张云峰
- 作品数：15 被引量：48H指数：4
- 供职机构：中国人民解放军军械工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程一般工业技术金属学及工艺更多>>
- 隘路环境下排爆机械臂Multi-RRT路径规划算法被引量：1
- 2015年
- 排爆机械臂通常工作在类似隘路的环境中,传统的基于采样的路径规划方法在隘路环境下计算效率较低;提出一种采样增强的Multi-RRT路径规划方法,该方法分为两个部分:第一部分为区域随机桥采样法,该方法以采样特征决定局部C空间(configuration space)随机桥测试的参数并采集有限隘路样本;第二部分为Multi-RRT算法,以起始点、目标点和随机桥采样所得点为树根,多树多方向协调生长规划路径;仿真实验结果表明该方法提高了快速扩展随机树算法的计算效率,有效地解决了隘路环境下排爆机械臂的路径规划问题,适用于多维高自由度机器人系统的路径规划。
- 张云峰马振书孙华刚
- 关键词：路径规划快速扩展随机树
- 基于模糊数学的某供输弹液压系统可靠性研究被引量：3
- 2015年
- 利用模糊数学知识建立了供输弹液压系统可靠性分配的模糊数学模型,根据业内专家对国内某自行火炮供输弹液压系统的评价意见,对液压系统的权重集、分值集和失效率等因素进行了统计处理和求解分析,解决了以往对该系统可靠性把握不准的问题,对未来该型供输弹液压系统的故障预测和失效分析具有一定的参考价值。
- 陆继山冯广斌孙华刚张云峰
- 基于改进快速扩展随机树的机械臂路径规划被引量：10
- 2016年
- 针对机械臂路径规划问题,提出一种基于改进RRT算法的路径规划方法。改进RRT结合了目标偏置策略和贪婪生长策略的优点,在随机采样时,以一定概率使采样点偏置为目标节点,降低随机采样的盲目性,在目标节点方向上采用贪婪式扩展策略,增加随机树局部方向上的生长速度。RRT法规划路径结果并非最优,提出改进GPP法删除多余路径节点,优化机械臂运动路径。通过与Biased-RRT和Greedy-RRT数值仿真结果对比,证明了改进RRT在计算时间、迭代次数、扩展节点数上均优于以上方法。在机械臂两种典型工作环境中的仿真结果表明,使用该方法可以较好解决排爆机械臂避障路径规划问题。
- 张云峰马振书孙华刚陆继山
- 关键词：路径规划快速扩展随机树RRT机械臂
- 自动供输弹系统机电液一体化建模与仿真研究被引量：1
- 2015年
- 根据多体动力学仿真软件RecurDyn和工程设计软件MATLAB的特点,在RecurDyn软件中建立自动供输弹系统的虚拟样机模型,利用MATLAB软件中的Simulink工具箱建立参数化和模块化的自动供输弹液压系统和控制系统仿真模型,通过两种软件之间的接口技术,实现供输弹系统中机械、液压、控制子系统的一体化建模,并对模型进行了仿真,将仿真结果与试验结果进行对比,验证了供输弹一体化虚拟样机模型的正确性与合理性,为供输弹系统的优化设计和勤务保障提供了一定参考。
- 冯广斌陆继山孙华刚张云峰
- 关键词：虚拟样机RECURDYNMATLAB
- 脉冲频率和热输入对电弧增材制造TC4钛合金形貌和组织的影响被引量：10
- 2018年
- 粗大β柱状晶导致的各项异性是电弧增材制造TC4合金面临的主要问题。为解决上述问题,采用不同的脉冲频率和热输入成形了多组试样,并结合有限元分析,重点研究了热输入和脉冲频率对成形TC4合金形貌和组织的影响。结果表明:随着脉冲频率增加,试样宽度先快速减小,随后略有增加,β晶粒由柱状晶转变为等轴晶,并且得到细化,但α相没有显著变化;提高热输入有利于获得等轴晶,但会增加试样的宽度,还会导致α相变得粗大。试样的宽度由熔池的尺寸决定,主要与平均热输入和峰值阶段输入的热量相关。提高脉冲频率能破碎树枝晶,降低温度梯度,有利于增加形核率,提高热输入也能降低温度梯度,因此能够获得等轴晶。α相形貌主要与相变时的冷却速度相关,降低热输入能增大冷却速度,细化α相。
- 马振书马振书吴倩茹刘长猛刘长猛
- 关键词：脉冲频率热输入TC4
- 排爆机械臂多目标轨迹规划研究被引量：5
- 2016年
- 针对排爆机械臂轨迹规划问题,提出多目标轨迹规划方法。建立三次样条曲线分段轨迹描述方程,采用外加虚拟点法保证三次样条曲线可任意指定轨迹初始速度、加速度,提出灵活性优化目标以提高机构灵活性;将优化目标及运动学约束以轨迹方程参数表示,转化为对各段运动时间的寻优;采用CNSGA-Ⅱ对排爆机械臂运动进行多目标轨迹优化,处理非线性约束最优化,建立排爆机械臂多目标轨迹规划算法流程。结果表明,该方法能有效提高规划结果灵活性,各项目标均优于线性加权单目标规划,所得轨迹平滑可控。
- 马振书张云峰孙华刚陆继山
- 关键词：多目标优化
- 排爆机械臂逆运动学的模拟退火神经网络算法被引量：1
- 2015年
- 采用传统方法计算没有封闭解的机械臂的逆运动学运算量大、精度无法保证,对于复杂结构很难满足实时精确控制的要求;6个并行三层双隐层前馈神经网络被设计用来解决排爆机器臂的逆运动学问题,神经网络的应用受到输出误差的限制,需要减小网络输出误差;针对机械臂结构,以神经网络输出为初始值,对网络输出关节变量进行实值编码,采用分离位姿模拟退火算法对的机械臂末端位置、姿态分别进行优化;仿真结果显示,该方法有效地减小了网络输出误差,在运算结果精确性和运算速度方面满足排爆机械臂求逆运动学解的要求。
- 张云峰马振书
- 关键词：逆运动学神经网络模拟退火
- 一种基于混合策略的排爆机器人目标抓取轨迹规划被引量：4
- 2015年
- 一种时间-脉动最优的混合优化策略被用来对排爆机器人目标抓取的轨迹进行规划,以兼顾机械臂运动过程中的平稳性和效率。采用三次样条曲线连接路径点,对路径点之间的运动时间搜索优化抓取轨迹。结果表明:关节空间的轨迹十分平滑,可以减小机械磨损,避免关节速度、加速度的突然变化,控制振动。在工作空间的目标抓取仿真显示,机械臂可以沿着预定路径和策略在预抓取位置调整好姿态,无干涉的接近目标完成抓取任务。
- 张云峰马振书孙华刚陆继山
- 关键词：机械制造自动化排爆机器人
- 一种自动供弹机的运动设计与仿真研究被引量：2
- 2015年
- 根据某自行火炮武器系统可用空间的结构组成及尺寸大小,提出了一种新型自动供弹机的设计方案,并利用Pro/E软件建立了所设计的自动供弹机的三维模型,将模型简化后导入Recur Dyn软件中进行动力学仿真分析。通过分析发现,与现役供弹机相比,该自动供弹机在供弹过程中能够大幅缩短供弹时间和距离,提高供弹效率,符合工作实际及预期要求,可以为供弹机的优化设计和深入研究提供一定的参考。
- 陆继山冯广斌孙华刚张云峰
- 关键词：供弹机PRO/ERECURDYN
- 基于RecurDyn的自行火炮推弹器磨损故障分析
- 2015年
- 在Pro/E软件中建立自行火炮推弹器的三维实体模型,将模型简化后导入多体动力学软件RecurDyn中建立虚拟样机模型,结合实验数据对样机进行校核,验证其正确性。通过故障注入技术对样机分别注入链头磨损和链轮磨损2种典型故障,通过仿真分析得出故障值与正常值之间的差异。结果表明:链头磨损将会导致推弹器推弹过程中卡弹、掉弹和推弹不到位等危害情况的发生,严重影响系统的正常工作;链轮磨损会导致大链轮速度低于正常值,小链轮转轴速度的急剧变化,从而会使链条发生扭曲和链接错位,导致推弹力不足,无法将弹丸推送到位。该研究得出了典型故障模式下可能出现的故障危害表现特征,为该装备的故障状态监测与改性维修工作提供了一定的参考。
- 陆继山冯广斌孙华刚张云峰
- 关键词：自行火炮RECURDYN
