张德
- 作品数：27 被引量：36H指数：3
- 供职机构：南华大学更多>>
- 发文基金：湖南省科技重大专项中国博士后科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术建筑科学文化科学机械工程更多>>
- 基于ROS的应急监测机器人导航系统设计与实现被引量：3
- 2021年
- 为实现未知环境下,应急监测机器人自主定位和导航,构建精准的环境地图,该文设计并实现了基于机器人操作系统ROS和激光雷达的应急监测机器人定位和导航系统。机器人系统采用NVIDIA的Jetson TX2开发板作为核心控制器,利用STM32单片机作为下位机,利用16线程激光雷达获取环境信息,在ROS分布式框架下进行软件算法的开发,实现基于Cartographer算法的同步定位功能与基于粒子滤波算法的导航功能。理论仿真及实验实测结果表明,该应急监测机器人可构建精度较高的环境地图,并对机器人进行定位,以及有效完成导航任务,具有模块化、拓展性高、开源的优点。
- 李贻文邹树梁张德陈宏斌
- 关键词：激光雷达路径规划ROS
- SWE210型挖掘机平硬路面行走跑偏数值模拟与试验
- 2015年
- 为了研究SWE210型挖掘机无故障状态下在平硬路面上的行走跑偏特性,在Recur Dyn中建立了挖掘机动力学模型,对其进行了低、高速挡工况下在平硬路面上的行走跑偏数值模拟,并进行了行走跑偏试验,数值模拟与试验结果较好吻合。研究结果表明:SWE210型挖掘机以低速挡在平硬路面上行驶时,跑偏量与行走距离大致服从线性分布,但在高速挡下并不服从;当行驶距离相同时,低速挡下的挖掘机行走跑偏量明显小于高速挡下的行走跑偏量;运用Recur Dyn对挖掘机进行行走跑偏仿真具有较高精度,为今后挖掘机行走效率的研究和挖掘机履带系统的结构优化提供了一种新的方法。
- 张德邹树梁唐德文谢宇鹏
- 关键词：挖掘机数值模拟跑偏量
- 双履带式巡检机器人翻越圆管能力分析被引量：11
- 2020年
- 对双履带式巡检机器人翻越圆管障碍过程进行了运动规划,考虑机器人越障过程中的几何约束、滑移稳定性条件和倾翻稳定性条件,对机器人翻越圆管障碍的各个阶段进行越障能力的理论分析,为双履带式巡检机器人翻越圆管能力提供理论分析依据;设计了一台双履带式巡检机器人样机,选取直径D=60mm钢制圆管为障碍,对越障模型进行数值仿真分析和实验研究,得到了各阶段的最大高度值,并确定了机器人能成功翻越圆管障碍的最大高度值。
- 邹树梁刘昌福王湘江张德
- 一种电辅助强化浸出低品位铀矿中铀的方法
- 本发明公开了一种电辅助强化浸出低品位铀矿中铀的方法，它涉及铀矿冶领域。该方法以金属铁为阳极，石墨或金属铁为阴极，在直流电的作用下，使阳极铁逐步溶解并转化为三价铁离子，促进难溶四价铀向易溶六价铀的转化；同时，在电场作用下，...
- 李密黄春梅张晓文吴晓燕丁德馨谢超张德
- 一种具有快速响应的防辐射驾驶舱屏蔽门
- 本发明公开了一种具有快速响应的防辐射驾驶舱屏蔽门，由舱门架、弹簧减震系统、密封系统、报警系统组成，舱门架上安装弹簧减震系统，铅玻璃安装于弹簧减震系统上，将铅玻璃盖板用螺栓拧紧在舱门架上并位于铅玻璃外侧，密封系统和报警系统...
- 邹树梁唐德文郭平辉张德何彬邱长军刘永霞
- 助吸式可更换滤芯的防护面罩
- 本实用新型公开了一种助吸式可更换滤芯的防护面罩，包括面罩本体、呼吸阀和过滤盒，所述过滤盒包括滤盒本体、设置于滤盒本体上的顶盖、设置于所述顶盖与滤盒内底面之间的滤芯层以及将顶盖锁定在所述滤盒本体上的锁定件，所述顶盖上设有进...
- 邓成亮李密张德杨强范倩夕罗涛张昂
- 文献传递
- 一种电辅助强化浸出低品位铀矿中铀的方法
- 本发明公开了一种电辅助强化浸出低品位铀矿中铀的方法，它涉及铀矿冶领域。该方法以金属铁为阳极，石墨或金属铁为阴极，在直流电的作用下，使阳极铁逐步溶解并转化为三价铁离子，促进难溶四价铀向易溶六价铀的转化；同时，在电场作用下，...
- 李密黄春梅张晓文吴晓燕丁德馨谢超张德
- 文献传递
- 防辐射驾驶舱
- 本发明公开了一种防辐射驾驶舱，包括灌铅外舱，灌铅外舱由前铅盒、顶铅盒、后铅盒、左铅盒、底铅盒、右铅盒以及主骨架构成，前铅盒、顶铅盒、后铅盒、左铅盒、底铅盒、右铅盒均由盖板和角钢焊接而成；前铅盒、顶铅盒、后铅盒、左铅盒、右...
- 邹树梁陈支张德唐德文何彬邱长军郭平辉
- 文献传递
- 基于RecurDyn的防辐射履带式挖掘机越障性能研究被引量：11
- 2015年
- 基于多体动力学仿真分析软件Recur Dyn,建立了防辐射履带式挖掘机动力学模型;对防辐射挖掘机低速挡下在干砂路面上攀越台阶和跨越沟槽等进行了仿真研究。研究结果表明,防辐射挖掘机在干砂路面攀爬台阶的最大高度508mm,跨越1000 mm深度沟槽的极限长度为1612 mm;找到了挖掘机攀爬台阶与跨越极限沟槽时受力最大的支重轮均为左履带驱动轮侧第一个支重轮,受力最大均发生在该支重轮与障碍物接触的时刻,其值分别为135.21k N、139.78k N。研究结果可为防辐射挖掘机安全地跨越障碍物提供参考,并为后续防辐射挖掘机履带系统的优化设计提供理论支持。
- 张德邹树梁唐德文谢宇鹏
- 关键词：RECURDYN
- 一种具有快速响应的防辐射驾驶舱屏蔽门
- 本发明公开了一种具有快速响应的防辐射驾驶舱屏蔽门，由舱门架、弹簧减震系统、密封系统、报警系统组成，舱门架上安装弹簧减震系统，铅玻璃安装于弹簧减震系统上，将铅玻璃盖板用螺栓拧紧在舱门架上并位于铅玻璃外侧，密封系统和报警系统...
- 邹树梁唐德文郭平辉张德何彬邱长军刘永霞
- 文献传递
