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王晓剑

作品数：8 被引量：49H指数：4
供职机构：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院更多>>
相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 5篇期刊文章
  • 3篇会议论文

领域

  • 6篇自动化与计算...
  • 3篇航空宇航科学...

主题

  • 6篇直升
  • 6篇直升机
  • 6篇着舰
  • 6篇自主着舰
  • 6篇无人直升机
  • 3篇信息光学
  • 3篇计算机
  • 3篇计算机视觉
  • 3篇光学
  • 2篇位姿
  • 2篇无人飞行器
  • 2篇飞行
  • 2篇飞行器
  • 2篇HOUGH变...
  • 1篇视觉测量
  • 1篇视觉导引
  • 1篇视觉技术
  • 1篇着陆
  • 1篇自主导航
  • 1篇自主着陆

机构

  • 8篇北京航空航天...
  • 1篇第二炮兵装备...

作者

  • 8篇潘顺良
  • 8篇王晓剑
  • 7篇宋子善
  • 6篇沈为群
  • 1篇邱力为

传媒

  • 1篇电子测量技术
  • 1篇仪器仪表学报
  • 1篇光学技术
  • 1篇北京航空航天...
  • 1篇航天控制
  • 1篇2008中国...
  • 1篇第三届全国光...

年份

  • 4篇2008
  • 3篇2007
  • 1篇2006
共 8 条 记 录，以下是 1-8
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排序方式：
基于双平行线特征的位姿估计解析算法被引量：20
2008年
提出了一种基于特征直线的单目单帧计算机视觉相对位姿估计算法。用几何的方法代替常规代数方法,回避了特征点算法中传统的通过求解旋转矩阵和平移向量来获取位置和姿态参数的过程。以特征直线的平行关系和四直线围成的面积作为输入,推导出了几何意义下的位置和姿态参数解析表达式,求解过程简单、直接。理论推导和实验验证表明了该算法的正确有效性。
王晓剑潘顺良邱力为沈为群宋子善
关键词：计算机视觉位姿估计PNP问题
无人直升机自主着舰的光学3D测量解析算法
推导了一种用于无人直升机自主着舰的相对位姿单目单帧视觉测量算法。设计了基于正方形主特征的着降区域平面特征图案,根据几何透视投影学理论,采用摄像机针孔模型,以特征图案主正方形四角点的物理坐标和图像坐标作为输入,并以正方形邻...
王晓剑潘顺良宋子善沈为群
关键词：信息光学无人直升机
文献传递
无人直升机自主着舰的计算机视觉技术被引量：14
2007年
采用自主设计特征图案的方法,研究了一种基于视觉导引实现无人直升机自主着舰的快速算法.分析了制约位姿参数估计实时性的瓶颈,提出了一种基于信息分块的图像处理方法.引入选择性坐标变换的方法,获取图像处理的理想区域;采用直线方向粗识别的途径,确定参数区间,缩小了直线hough变换遍历空间,减小了底层图像处理的运算量.对真实图像的测试结果表明:对于768像素×576像素大小的图像帧,完成目标检测和位姿参数识别任务耗时小于30 ms,实现了视频流的实时处理;等效直升机与舰船相距10 m时,位置参数的均方根(RMS,Root Mean Square)误差在2cm内,姿态参数的RMS误差小于1.5°.算法能够满足自主着舰控制的实时性和实用性要求.
王晓剑潘顺良宋子善沈为群
关键词：无人飞行器自主导航计算机视觉HOUGH变换
一种用于无人直升机自主着舰控制的计算机视觉快速算法
通过理论分析和计算机半实物仿真研究了一种应用于无人直升机自主着舰控制的计算机视觉快速算法。分析了制约位置和姿态参数估计实时性的瓶颈，提出了一种基于“信息分块”的图像处理方法。引入可选择性坐标变换的方法，获取图像处理的理想...
王晓剑潘顺良宋子善沈为群
关键词：无人直升机自主着舰计算机视觉HOUGH变换
无人直升机自主着舰的光学3D测量解析算法被引量：1
2007年
推导了一种用于无人直升机自主着舰的相对位姿单目单帧视觉测量算法。设计了基于正方形主特征的着降区域平面特征图案,根据几何透视投影学理论,采用摄像机针孔模型,以特征图案主正方形四角点的物理坐标和图像坐标作为输入,并以正方形邻边的垂直特性作为束缚条件,推导出了位置和姿态6个参数的解析表达式。通过在实验室环境下对真实图像的测量表明,当特征图案主正方形边长为0.1m(等效实际甲板特征图案边长1m)和相对距离为1m(等效实际距离10m)左右时,位置参数RMS误差小于0.2cm(等效为2cm),姿态参数RMS误差小于1.2°,算法具有很好的稳定性,可用于无人直升机着舰过程中的位姿测量。
王晓剑潘顺良宋子善沈为群
关键词：信息光学无人直升机解析解
视觉导引的无人直升机自主着舰系统仿真被引量：7
2008年
对于无人直升机着舰问题,提出了基于视觉导引的自主着舰方案;建立了一套无人直升机自主着舰仿真系统;建立了舰船运动模型,无人直升机六自由度非线性全量模型;设计了着舰特征图案,通过摄像机模型获取舰船上的特征图案;提出快速四点算法实现3D位姿估算,并以此构建视觉信息识别系统,识别直升机与舰船相对运动参数;通过分层控制思想,实现基于视觉信息导引着舰。在此基础上形成仿真闭环,对无人直升机定点自主着舰的全过程进行仿真验证。
潘顺良王晓剑沈为群宋子善
关键词：无人飞行器自主着陆仿真
TMS320DM642中利用McBSP与EDMA实现UART被引量：8
2008年
TMS320DM642(DM642)作为一款高性能的多媒体DSP有着广泛的应用。由于不具备通用异步串行收发接口(UART),使得与其他UART设备之间的通信存在困难。本文分析了异步串行通信的特点和其数据帧结构,利用片上同步多通道缓冲串行口(McBSP)和增强型直接存储器存取(EDMA)实现了UART功能。重点论述了McBSP与EDMA相关寄存器的初始化设置,发送接收数据的编解码软件处理等。该方法无需其他外部器件,硬件实现简单,程序流程简洁,丰富了DM642的接口功能,提高了其使用的灵活性。
王晓剑潘顺良沈为群宋子善
关键词：DM642MCBSPEDMAUART
无人直升机自主着舰的光学3D测量解析算法
推导了一种用于无人直升机自主着舰的相对位姿单目单帧视觉测量算法.设计了基于正方形主特征的着降区域平面特征图案,根据几何透视投影学理论,采用摄像机针孔模型,以特征图案主正方形四角点的物理坐标和图像坐标作为输入,并以正方形邻...
王晓剑潘顺良宋子善沈为群
关键词：信息光学无人直升机自主着舰视觉测量位姿测量
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