葛磊
- 作品数：14 被引量：92H指数：6
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- 相关领域：交通运输工程自动化与计算机技术电子电信航空宇航科学技术更多>>
- 罗经方位对准的收敛时间分析被引量：4
- 2019年
- [目的]为了更好地研究罗经方位对准的收敛特性及参数设置问题,需分析陀螺常值漂移和初始方位误差对罗经方位收敛时间的影响。[方法]首先根据设计的罗经方位对准系统,求得陀螺常值漂移和初始方位误差在该系统下的频域响应,然后再通过拉普拉斯反变换求得相应的时域响应函数,并对求得的时域函数进行收敛时间分析。[结果]结果表明,罗经方位对准收敛时间不仅与设计的二阶阻尼震荡周期有关,还与陀螺常值漂移和初始方位误差的大小有关。设定0.01°的误差带为罗经方位对准收敛的判据,则当陀螺漂移小于0.05(°)/h时,罗经方位对准会在至多0.9个阻尼震荡周期收敛,当初始方位误差小于5°时,罗经方位对准会在至多1.4个阻尼震荡周期内收敛,且二者越小,收敛时间越短。而当二者共同作用时,对收敛时间起主要作用的是初始方位误差,陀螺常值漂移对收敛时间的影响较小。数值仿真结果,验证了该结论的正确性。[结论]该分析方法为罗经方位对准的控制收敛时间及参数设置提供了理论参考。
- 何东旭葛磊张鑫张鑫
- 关键词：常值漂移
- 非希尔伯特空间滤波研究
- 卡尔曼滤波是状态估计理论中常用的方法，但是传统的卡尔曼滤波器是建立在希尔伯特空间上，所以其应用条件必须要满足希尔伯特空间的特性，即要求系统的干扰为白噪声，这样极大地限制了滤波器的应用范围。
本文引入非经典泛函空间—...
- 葛磊
- 关键词：卡尔曼滤波希尔伯特空间H∞滤波器
- 文献传递
- 基于多重次渐消因子的强跟踪UKF姿态估计被引量：21
- 2013年
- 针对应用于飞行器姿态确定中的乘性扩展卡尔曼滤波(multiplicative extended Kalman filter,MEKF)存在精度低、鲁棒性差的缺点,提出了一种基于多重次渐消因子的强跟踪无迹卡尔曼滤波(multiple fading factors strong tracking unscented Kalman filter,MSTUKF)算法。该滤波算法克服了单渐消因子对多变量跟踪能力差的局限性,通过引入两个多重次渐消因子对预测误差协方差阵进行调整,使得不同的滤波通道具有不同的调节能力,保证预测误差协方差阵的对称性,从而实现滤波算法强跟踪性。仿真结果表明,MSTUKF的滤波精度和鲁棒性均明显优于MEKF,能够更好地满足工程应用对精度和鲁棒性的要求。
- 钱华明黄蔚孙龙徐健雄葛磊
- 关键词：无迹卡尔曼滤波鲁棒性
- 降维CKF算法及其在SINS初始对准中的应用被引量：9
- 2013年
- 针对常规容积卡尔曼滤波(cubature Kalman filter,CKF)算法在捷联惯导系统(strapdown inertialnavigation system,SINS)大方位失准角初始对准中采样点个数与状态向量维数成正比、计算量较大的问题,提出了降维CKF算法。与常规CKF算法相比,该算法只对离散化后的SINS非线性误差模型中的大方位失准角进行采样,再利用三阶球面-相径容积规则计算后验均值和协方差,从而将采样向量从10维降低到1维,采样点数量从20个下降到2个,减小了计算量。仿真实验结果表明,该算法与常规CKF算法具有相同的对准精度,计算时间仅为常规CKF算法的1/3,是一种较为实用的方法。
- 钱华明葛磊黄蔚彭宇
- 关键词：捷联惯导系统
- 基于非局部平均的小波域去噪研究
- 图像去噪是图像处理领域的研究重点,传统的去噪方法以损失图像中的细节信息为代价来滤除图像中的噪声,如何既能滤除图像中的噪声又能有效的保持图像结构细节信息一直是许多学者研究的重点。 非局部平均滤波是近几年新提出的一种滤波方法...
- 葛磊
- 关键词：图像去噪小波变换
- 文献传递
- 多渐消因子卡尔曼滤波及其在SINS初始对准中的应用被引量：25
- 2012年
- 针对卡尔曼滤波在系统模型失配和未知干扰情况下鲁棒性差的特点,对于一类线性模型提出了多渐消因子卡尔曼滤波算法。该算法利用卡尔曼滤波取得最佳增益时残差序列互不相关的性质,可以在线自适应地调整多个渐消因子,从而对多个数据通道进行渐消,即使当滤波达到稳态时仍然可以调整滤波增益,使得该算法对模型失配和未知干扰有较强的鲁棒性。将该算法用于噪声统计不准确的SINS初始对准,数值仿真表明,当系统模型存在不准确情况时,新方法对航向误差角的估计精度较单渐消因子卡尔曼滤波和常规卡尔曼滤波分别提高了70%和43%,证明了该算法的有效性。
- 钱华明葛磊彭宇
- 关键词：卡尔曼滤波鲁棒性
- 一种补偿陀螺标度因数对旋转调制罗经方位对准影响方法
- 本发明公开了一种补偿陀螺标度因数对旋转调制罗经方位对准影响方法，属于导航领域。该方法在转速恒定条件下，将标度因数误差引起的角速度误差等效成Z轴向的陀螺漂移，之后将该误差投影到天向和东向，同时分析这两项误差对旋转调制罗经方...
- 何东旭王诺葛磊张鑫
- 文献传递
- 一种直接基于四阶罗经方位对准系统收敛时间的分析方法
- 本发明提供一种直接基于四阶罗经方位对准系统收敛时间的分析方法，通过找出系统误差，获得系统误差的方位误差频域响应，设置罗经方位对准参数，求得东向陀螺常值漂移频域响应函数和初始方位误差频域响应函数，拉普拉斯反变换为东向陀螺常...
- 何东旭蔡静周佳加葛磊程建华张鑫李家祥王诺
- 文献传递
- 一种改进的强跟踪滤波算法被引量：7
- 2015年
- 强跟踪滤波算法由于对判断滤波发散的阈值设置较小,以较大概率产生渐消因子而导致对滤波增益过调节,最终对状态估计不够平滑.在分析强跟踪滤波算法运行机理的基础上,提出了一种改进的强跟踪滤波算法.通过适当提高判断滤波发散的阈值,有效降低了误判滤波发散的概率,并能针对不同维数量测方程确定不同的弱化因子,避免了凭经验加入弱化因子解决这一问题的缺陷.数值仿真结果表明:改进的强跟踪滤波算法对系统状态突变不但具有较强的鲁棒性,而且能有效保持滤波精度和对状态估计的平滑性,从而验证了该算法的可行性和有效性.
- 钱华明葛磊黄蔚
- 关键词：鲁棒性
- 基于贝叶斯估计噪声相关下的CKF设计被引量：7
- 2012年
- 针对常规容积卡尔曼滤波(cubature Kalman filter,CKF)要求系统噪声和量测噪声必须互不相关的局限性,提出了一种带相关噪声的非线性离散系统CKF设计方法。基于贝叶斯估计准则,给出了系统噪声和量测噪声相关时CKF滤波递推公式,并采用三阶球面-相径容积规则来近似计算系统状态的后验均值和协方差。当系统噪声和量测噪声相关时,常规CKF不适用,本文设计的噪声相关下的CKF可以有效地对状态进行估计,拓展了CKF的应用范围。数值仿真验证了算法的有效性。
- 钱华明葛磊黄蔚刘璇
- 关键词：贝叶斯估计
