于文浩
- 作品数：7 被引量：42H指数：3
- 供职机构：江苏大学汽车与交通工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省普通高校研究生科研创新计划项目国家留学基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 基于势场的无人驾驶车辆最优路径规划算法被引量：2
- 2020年
- 针对无人驾驶车辆在结构化道路环境中的路径规划问题,提出了一种能够实时避开障碍物的动态路径规划算法。首先基于道路与障碍物产生的势场构建环境势场模型;其次结合简化的3自由度车辆动力学模型预测车辆未来时刻的位置序列;最后针对道路上常见的换道避障问题,构建模型预测路径规划控制器。仿真实验结果表明,该方法在多种道路环境下规划的路径均能满足车辆行驶安全性的要求,且能够满足实时规划的需要。
- 石贞洪江洪于文浩窦国伟柳亚子
- 关键词：无人驾驶路径规划
- 高速转向工况下的无人驾驶车辆路径跟踪被引量：5
- 2022年
- 为提高无人驾驶车辆在高速转向工况下的路径跟踪精度与行驶稳定性,基于三自由度单轨车辆模型与模型预测控制理论,分析前轮转角约束对车辆跟踪精度与行驶稳定性的影响,提出一种自适应于侧向附着力的路径跟踪控制方法。以Pacejka’89魔术公式轮胎模型为基础,分析轮胎纵向受力,以此推算轮胎的侧向附着力,从而建立前轮转角约束随车辆状态不断改变的自适应策略。为验证该控制器的控制效果,搭建了CarSim与MATLAB/Simulink联合仿真平台进行仿真实验。结果表明,在保证车辆跟踪精度的前提下,该控制器具有更好的行驶稳定性。
- 柳亚子江洪于文浩石贞洪韦峻
- 关键词：无人驾驶车辆模型预测控制
- 横向互联空气悬架动侧倾角刚度特性被引量：4
- 2017年
- 利用经试验验证的横向互联空气悬架整车模型,分析了互联管径与外界激励条件对横向互联空气悬架侧倾特性的影响.结果表明:相同振幅下,激励频率较低时,空气弹簧是提供悬架动侧倾角刚度的最主要元件之一,互联管径对悬架动侧倾角刚度影响显著;激励频率较高时,减振器对动侧倾角刚度的贡献度可达80%以上,而空气弹簧的贡献度不足10%,互联管径对悬架动侧倾角刚度影响不再明显.根据空气弹簧、减振器、横向稳定杆对悬架动侧倾角刚度的贡献度,提出了互联管径选定方法,可为悬架系统参数匹配提供新的理论依据.
- 李仲兴于文浩刘亚威江洪
- 关键词：汽车悬架贡献度
- 阻尼对车身高度控制效果的影响分析被引量：2
- 2016年
- 随着阻尼可变半主动悬架应用的日益广泛,不考虑阻尼变化因素的传统车身高度控制策略已不能很好地满足控制要求。为探索阻尼对车身高度控制的影响,研究了不同阻尼状态下车身高度阶跃激励响应,并对比了在不同阻尼状态下相同PID参数的控制效果。结果表明:当阻尼系数发生变化后,车身高度调节过程产生一定的波动,原有的PID控制参数不再满足系统的控制要求。为此,利用遗传算法对不同阻尼状态下的车身高度控制策略PID参数进行了整定。结果表明:随阻尼系数增大,比例系数Kp和微分系数Kd应适度增加。
- 李仲兴于文浩
- 关键词：车身电控空气悬架阻尼遗传算法
- 基于模型预测的阻尼与车身高度协同控制被引量：3
- 2021年
- 为有效协同空气悬架中的阻尼与车身高度控制,基于模型预测控制理论,以整车综合评价指标为成本函数,当前状态下车身高度与可调阻尼减振器所能生成的悬架力为约束,设计了模型预测控制器,求解当前状态下的最优悬架力.利用可调阻尼减振器改变阻尼系数配合车身高度充放气操作使悬架生成该最优悬架力,以此获得阻尼与车身高度的协同.结果表明:所提协同控制策略切实可行,可大幅改善悬架的簧上质量加速度和轮胎动载荷均方根值;在有减速带工况下,协同控制策略能有效缩小25%的簧上质量加速度峰值和19%的簧下质量加速度峰值,而在转弯工况下,能缩小17%的簧上质量侧倾角峰值.
- 于文浩周蓥
- 关键词：电控空气悬架车身高度可调阻尼减振器协同控制
- 适用于路径跟踪控制的自适应MPC算法研究被引量：25
- 2020年
- 为提高自动驾驶车辆在不同工况下的路径跟踪精度和行驶稳定性,基于车辆的单轨模型和模型预测控制(MPC)理论,提出一种依据跟踪偏差和道路曲率自适应调整成本函数权重系数的路径跟踪控制算法。该算法主要是通过模糊控制理论动态优化传统MPC路径跟踪控制器中权重系数矩阵,使得当车辆与参考路径偏差比较大时,能够快速减小跟踪偏差,保证车辆行驶的安全性;当路径跟踪偏差比较小,且参考路径曲率比较小时,使得系统更加侧重行驶稳定性的要求。为验证所设计的路径跟踪控制器的性能,搭建CarSim/Simulink联合仿真模型,在联合仿真过程中,基于权重系数自适应的MPC路径跟踪控制器与基于权重系数为常量的MPC路径跟踪控制器相比,路径跟踪精度和车辆的行驶稳定性均得到了提高。
- 石贞洪江洪于文浩柳亚子蒋潇杰姜民
- 关键词：模型预测控制自适应模糊控制
- 适应阻尼变化的车身高度控制系统被引量：1
- 2018年
- 随着阻尼可变半主动悬架应用日益广泛,不考虑阻尼变化因素的传统车身高度控制策略已不能很好地满足控制要求。为此,提出适应阻尼变化的车身高度控制系统。在经试验验证的整车车身高度控制模型的基础上,离线计算车辆4悬架处阻尼系数不同组合情况下的最优车身高度控制参数,并建立离线专家系统。该系统以阻尼系数为输入,可以根据阻尼系数实时更改车身高度控制参数,保证在车身高度调节过程中车身高度控制参数始终处于最优值。仿真结果表明:适应阻尼变化的车身高度控制系统在调节过程中当阻尼系数发生变化时车身高度变化依旧连续平稳,与传统车身高度相比调节品质更高;在车辆行驶过程中,适应阻尼变化的车身高度控制系统调节时间短、超调量小且调节过程震荡更小。
- 李仲兴于文浩
- 关键词：车身电控空气悬架阻尼遗传算法
