陈巍
- 作品数：7 被引量：50H指数：5
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家教育部博士点基金国际科技合作与交流专项项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于构形平面的水下机械臂运动学求解方法被引量：1
- 2016年
- 基于构形平面的运动学方法,推导出一种解决水下机械臂的运动学求解方法。首先研究了空间机械臂的常见空间关节形式,通过简化建立了统一形式的运动学表达形式。然后介绍了构形平面方法的基本原理和方法,并对构形中多角度连接模块进行了建模。对设计的水下机械臂进行简略介绍,建立其运动学模型,采用构形平面方法详细推导了水下机械臂的运动学求解过程,最后进行实例仿真,验证方法的有效性。
- 魏延辉陈巍杨子扬于园园韩寒
- 关键词：运动学建模逆运动学
- 基于干扰观测器的欠驱动AUV自适应反演控制被引量：6
- 2017年
- 针对未知外界干扰存在的情况,提出一种基于非线性干扰观测器(NDO)的自适应反演控制,用于改善欠驱动自治水下机器人(AUV)深度跟踪控制性能。首先对欠驱动自治水下机器人的垂直面模型进行有条件的简化,得到新的运动学及动力学方程,建立简化后模型的状态方程;其次根据系统状态方程构建非线性观测器,设计自适应反演控制器,输出控制量根据李雅普诺夫稳定原理推导得出,确保包含非线性干扰观测器及自适应反演控制器在内的控制系统的一致渐进稳定性。研究结果表明:所设计的非线性干扰观测器以及自适应反演控制器可以实现欠驱动自治水下机器人在存在外界未知干扰情况下深度轨迹跟踪,具有较强的鲁棒性。
- 陈巍魏延辉曾建辉胡佳兴王泽鹏
- 关键词：非线性干扰观测器自适应反演法
- 基于NDO的ROV变深自适应终端滑模控制器设计被引量：14
- 2016年
- 针对ROV的深度控制问题,提出基于非线性干扰观测器的自适应终端滑模控制方法.详细叙述了控制器的设计过程,并利用Lyapunov稳定性判据,验证了存在模型参数不确定性和外干扰时,系统的全局渐近稳定性和跟踪误差的收敛性.仿真实验表明,所提出的控制器不仅能够很好地估计并克服外干扰和模型不确定性等因素,具有很好的鲁棒性能,而且还可以实现在任意规定时刻变深运动的快速收敛.
- 魏延辉周卫祥陈巍胡佳兴李光春
- 关键词：ROV非线性干扰观测器自适应
- 水下机器人-机械手系统控制方法综述被引量：11
- 2015年
- 水下机器人-机械手系统(UVMS)是未来海洋开发的重要装备,是当前的一大研究热点。综述了国内外水下机器人-机械手系统的研究现状,介绍了目前常用的动力学与运动学建模方法,总结了水下机器人-机械手系统运动学规划算法以及水下机器人-机械手系统控制方法的主要内容,最后对水下机器人-机械手系统的发展和研究方向进行了展望。
- 陈巍魏延辉曾建辉贾献强王泽鹏
- 关键词：建模方法控制策略
- 深海ROV伺服控制方法研究及其仿真被引量：9
- 2015年
- 针对深海水下机器人(ROV)处于深海环境中受到外界干扰的伺服控制这一问题,首先建立推进器推力分配结构,推导得出作用在ROV本体上相应的实际推力;然后依据PID原理和模糊规则,构造模糊PID控制器,实现ROV消除外界干扰恢复静止稳定状态的伺服控制;最后通过仿真实验表明了所构造的模糊PID控制具有较好的动态性能和稳态性能,显示出良好的伺服控制性能.
- 魏延辉陈巍杜振振曾建辉
- 关键词：水下机器人模糊PID控制仿真
- 多翼自治水下机器人动力学建模与姿态控制被引量：5
- 2015年
- 为了提高多翼自治水下机器人姿态自主控制的稳定性和控制性能,设计了基于多翼水下机器人全参数控制模型的姿态控制系统.首先对多翼自治水下机器人进行运动学和动力学分析,建立多翼自治水下机器人的全参数运动控制模型;在此基础上建立多翼自治水下机器人整体控制系统,设计基于线性二次型最优控制的多翼自治水下机器人姿态控制器;最后进行多翼自治水下机器人姿态控制仿真实验.结果表明:在给定的外界干扰下,多翼自治水下机器人能够快速稳定跟踪目标姿态,所建立的控制器以及控制模型能够满足多翼水下机器人姿态的自主控制需要,达到设计目标.
- 魏延辉杜振振陈巍张晓宇
- 关键词：控制系统线性二次型
- AUV纵倾角动态面滑模自适应控制被引量：6
- 2016年
- 对于自主水下机器人(AUV)纵倾角跟踪问题,提出一种基于动态面滑模思想的自适应控制方法。首先对自治水下机器人纵倾角运动模型进行简化,其次针对不确定外干扰的情况,设计了自适应规律,对外干扰进行估计,在此基础之上设计了动态面滑模自适应控制器,并通过李雅普诺夫稳定性理论证明了系统的稳定性,最后通过给定参数的仿真实验结果可知,所设计的控制器在系统受到不确定外干扰时,表现出良好的鲁棒性。
- 陈巍魏延辉曾建辉贾献强王泽鹏
- 关键词：自治水下机器人自适应控制
