刘继涛
- 作品数：5 被引量：6H指数：1
- 供职机构：兰州交通大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金甘肃省自然科学基金教育部科学技术研究重点项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 紧耦合多机器人联合吊运系统位置可行域的分析与求解
- 2015年
- 多机器人联合吊运系统可行域定义为吊运重物在空间可到达位置点的集合。以3台工业机器人为例,运用机器人运动学的知识解出机器人末端坐标。采用数学方法得出吊运重物的坐标。对物体进行力平衡、力矩平衡分析,解出绳索受力。对绳索力进行力平衡、力均衡判断。符合绳索受力要求的点就是可行域中的点。运用蒙特卡罗思想在MTALAB中仿真出可行域。可行域的求解是进行多机器人联合吊运系统研究的基础和前提。
- 滕富军赵志刚刘继涛
- 关键词：可行域
- 高速直升机总体技术方案及关键部件研究
- 常规直升机飞行速度相对较低、航程相对较小,这很大程度地限制了其应用和发展,因此提高其飞行速度和增大最大航程已成为直升机研究的重点和热点。发展和应用高速、长航时直升机,在军用和民用领域分别可有效地提升部队机动和战斗能力,可...
- 刘继涛
- 关键词：高速直升机共轴双旋翼操纵机构运动学静力学
- 文献传递
- 多机器人联合吊运系统可行域分析
- 2014年
- 针对多机器人协同吊运某物体的闭运动链的协调系统,定义了位置可行域和姿态可行域。对于定绳长、固定基多机器人联合吊运系统,通过物体的受力分析确定出可行域边界受力条件,由物体位置反解机器人末端位置得出可行域的大致范围。在Matlab中,基于蒙特卡罗算法,求解出精确的可行域。该方法避免了直接由工业机器人关节角求解可行域时变量太多、运算复杂的问题,为实现特定吊运轨迹的多机器人吊运系统构型设计提供了参考价值。
- 刘继涛赵志刚滕富军
- 关键词：多机器人可行域
- 高速直升机总体部件技术方研究案及关键部件研究
- 常规直升机飞行速度相对较低、航程相对较小，这很大程度地限制了其应用和发展，因此提高其飞行速度和增大最大航程已成为直升机研究的重点和热点。发展和应用高速、长航时直升机，在军用和民用领域分别可有效地提升部队机动和战斗能力，可...
- 刘继涛
- 关键词：直升飞机共轴双旋翼操纵机构飞机设计
- 文献传递
- 紧耦合多机器人联合吊运系统虚拟平台仿真分析被引量：5
- 2015年
- 构建了紧耦合多机器人联合吊运系统虚拟仿真平台的框架,基于UG(Uni Graphics)建立了多机器人系统模型,建立了移动机器人的数学模型和被操作物的静力平衡方程,搭建了基于ADAMS(Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems)和MATLAB(MATrix LABoratory)的闭环联合控制仿真系统。在紧耦合多机器人联合吊运系统中,根据规划的两种不同运动轨迹,对数学模型的计算绘图和联合仿真模型输出曲线图进行了比较分析,验证了所建立的移动机器人数学模型的正确性,同时也验证了所搭建的联合仿真控制系统的合理性,为后续紧耦合多机器人联合吊运系统动力学、运动稳定性分析等奠定了重要基础。
- 苏程王砚麟刘继涛赵志刚
- 关键词：多机器人系统移动机器人数学建模
