王晓雪
- 作品数：5 被引量：28H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信兵器科学与技术交通运输工程更多>>
- 基于高斯牛顿迭代的MIMU误差参数辨识被引量：2
- 2015年
- 为了减小微惯性器件在制造和安装过程中出现的误差对微机械惯性测量单元(MIMU)测量精度的影响,对MIMU进行了误差参数辨识.介绍了一种新型的MIMU误差参数描述数学模型(包括零偏、灵敏度、圆锥角和方位角),提出了一种基于高斯牛顿迭代的适用于该误差参数模型的寻优方法,并利用实验室高精度转台完成了相关的参数辨识实验.仿真结果表明,与传统标定方法相比,该参数标定可以有效提高MIMU的测量精度,具有一定的实用价值.
- 何昆鹏王晨阳王晓雪
- 关键词：零偏灵敏度方位角
- SINS/DVL组合导航系统的标定被引量：17
- 2015年
- 为提高智能水下机器人中的SINS/DVL组合导航系统定位精度,需要准确标定出捷联惯性导航系统（SINS）和多普勒计程仪（DVL）之间的安装误差角以及DVL的刻度系数。该方法只需AUV潜水一段时间后浮出水面2~3次,以接收的GPS定位信息作为参照,经过迭代计算,即可标定出DVL速度刻度系数和SINS与DVL之间的安装误差角。试验结果表明,用该方法能简单有效地标定出组合导航系统的各项误差参数,而且在多次标定修正后,定位精度优于7 m,具有较高的实用价值。
- 于玖成何昆鹏王晓雪
- 关键词：组合导航惯性导航多普勒计程仪
- 系泊状态下捷联惯导自对准算法被引量：2
- 2015年
- 系泊状态下,陀螺仪与加速度计的输出会受到角运动与线振动的干扰。为此,该文在姿态求解方法(Wahba)初始对准方法的基础上引入隐式马尔科夫模型卡尔曼滤波(HMM/KF),由角运动和线振动引起的干扰经过HMM/KF滤波器被滤除。与传统数字滤波器采用先验固定截止频率相比,该方法具有更强的自适应性。利用海上实验对比分析引入HMM/KF滤波的对准结果,研究结果表明,该方法不需进行粗对准,能在系泊状态下快速实现自对准。
- 何昆鹏王晓雪
- 关键词：自对准截止频率
- 改进的自适应卡尔曼滤波在SINS初始对准中的应用被引量：2
- 2015年
- 为提高Sage-Husa自适应滤波的稳定性,提出一种基于UD分解的改进自适应滤波算法。对在线估计的量测噪声协方差阵和状态估计误差方差阵采取UD分解的形式进行标示和更新,结合捷联惯导静基座初始对准模型,对改进自适应算法进行仿真测试。仿真结果表明:在先验量测噪声和状态估计协方差矩阵存在误差的情况下,新算法能够提高对准精度。
- 何昆鹏王晓雪王刚韩继韬王晨阳
- 关键词：捷联惯导
- 重力扰动对高精度惯性导航初始对准的影响与补偿被引量：5
- 2015年
- 初始对准时,通常是基于地球参考椭球,用正常重力公式计算重力矢量,而实际情况下地球内部质量分布不均匀,实际重力包含正常重力和重力扰动。重力扰动包括参考椭球面切线方向的分量(垂线偏差)和法线方向分量(重力异常)。研究重力扰动下的初始对准,导出了重力扰动下水平姿态误差角与垂线偏差大小等值。重力扰动下初始对准的方法是利用EGM2008地球重力场模型计算出对准点的重力扰动并从加速度计中剔除掉。仿真分析表明,补偿重力扰动后可提高初始对准精度。
- 何昆鹏王晓雪
- 关键词：垂线偏差
