王睿
- 作品数：12 被引量：5H指数：2
- 供职机构：装甲兵工程学院机械工程系更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程交通运输工程自动化与计算机技术兵器科学与技术更多>>
- 三轴车辆转向制动稳定性控制器设计与仿真
- 2015年
- 三轴车辆高速在转向中,若对车辆进行制动,将会导致车辆各车轮垂直载荷重新分配,垂直载荷的变化导致车辆外侧车轮侧向力增加,而内侧车轮的侧向力则会减少,这都将导致车辆打破原有的平衡而出现过度转向和车辆甩尾侧滑,因此需要一个转向制动控制系统来保证车辆的行驶稳定性。基于此,运用模糊控制理论设计了一个横摆力矩控制器并拟定了该控制器与ABS系统协同作用时的控制策略,经过仿真分析得到了该系统能够有效维持车辆稳定的结论。
- 王睿刘西侠石坤谭永营
- 关键词：MATLAB/SIMULINK横摆力矩控制
- 四足步行机动平台单腿结构设计
- 2015年
- 选定了机动平台单腿自由度数,设定了关节的活动范围。在此基础上,利用单腿运动学分析的结果,研究了大腿和小腿长度比例不同时足端工作空间的变化,确定了两者最优的比例关系。最后基于三次B样条曲线进行了摆动腿足端轨迹的规划。
- 谭永营王睿
- 关键词：关节活动范围
- 基于Simulink/Stateflow的三轴车辆ABS系统仿真
- 2015年
- 车辆防抱死系统(ABS)是一种使用率较高的车辆主动安全技术。民用市场上ABS使用率已经达到80%,大幅度提高了车辆的安全行驶性能,但是ABS系统在军用装甲轮式车辆的运用较少。本文建立了基于某三轴轮式装甲车辆建立了制动器模型、轮胎模型、垂直载荷模型,组成了整车模型。然后利用Simulink/Stateflow建立以滑移率和角加速度为逻辑控制参量,在不同附着系数的路面上ABS制动器模型。给定初值条件,在一定门限值条件下对ABS模型进行仿真,得到仿真结果表明该仿真系统能够较为真实地反映车辆ABS系统的实际工作过程,有效的缩短制动距离,提高安全性。
- 王睿袁磊石坤谭永营
- 关键词：ABS
- 复杂环境中四足步行机动平台的足端轨迹规划
- 2015年
- 本文首先进行了四足步行机动平台的正逆运动学求解。然后分析了复杂地形中步行机动平台的步态参数。接着基于三次B样条曲线进行了对其足端轨迹规划。最后利用Matlab对足端轨迹曲线进行仿真分析,验证了足端轨迹规划的合理性。
- 谭永营王睿周浩森
- 关键词：三次B样条曲线
- 针对转向制动工况的多轴轮式装甲车辆模型与试验验证
- 2015年
- 车辆动力学建模是车辆动力学性能仿真分析的关键，动力学模型的准确程度直接影响到仿真结果的准确程度。针对所研究的车辆在转向制动工况下的行驶稳定性，以某三轴轮式装甲车辆为原型，建立了动力学模型，并通过直线制动和角阶跃制动两个试验，间接验证了模型的准确性，为转向制动工况的仿真建立模型基础。
- 王睿王闯谭永营石坤
- 关键词：动力学建模轮胎模型实车试验
- 多轴车辆全轮转向液压控制系统设计与分析被引量：2
- 2015年
- 为进行多轴车辆电液全轮转向系统的研究,设计并建立了转向液压控制系统的数学模型;为提高全轮转向系统的响应性能,基于该模型,在Matlab和AMESim软件中对系统动力执行元件的阶跃响应特性进行了对比分析;结果表明:元件响应时间快、位移大小满足转向传动机构运动情况;且两次仿真结果较为吻合,验证了所建立数学模型的正确性。
- 石坤袁磊王睿
- 关键词：全轮转向液压控制响应特性
- 四足步行机动平台爬越台阶步态规划及其运动学分析
- 2015年
- 越障能力是四足步行机动平台的基本能力。台阶是生活中常见的障碍,实现对简单台阶的爬越,是其实用化的基础。四足步行机动平台爬越台阶步态规划是实现其越障的前提。首先运用D-H方法对四足步行机动平台进行了正逆运动学分析,得到了其驱动关节转角与足端点之间的相互关系。然后,对自然界中常见的地形障碍进行了总结,说明了机动平台的爬越台阶步态规划具有通用性。最后结合机动平台的间歇静步态规划对其越障过程中进行了运动学求解,并对各驱动关节角度变化规律进行了分析。
- 谭永营杜斌王睿
- 关键词：运动学动力学
- 三轴车辆行驶中的车轮垂直载荷转移计算研究
- 2015年
- 根据所涉及的三轴轮式装甲车辆转向制动工况行驶稳定性研究中动力学模型的建立,讨论了三轴车辆在存在加速度情况下的各车轮垂直载荷转移的变化。确立了多轴车辆各车轮垂直载荷计算的方法,为整车动力学仿真模型的建立打下基础。
- 石坤王睿谭永营
- 关键词：加速度
- 四足步行机动平台协调静步态研究被引量：2
- 2015年
- 步态研究是实现步行机动平台稳定行走的基础。协调静步态作为动物最常用的步态之一,其稳定性受重心投影点初始位置的影响。阐述了静步态参数和稳定性的相关定义,提出了协调静步态的研究方法,分析了重心初始位置的变化对协调步态稳定性的影响,比较了纵向稳定裕度和实际稳定裕度。
- 谭永营王睿王闯
- 关键词：稳定性
- 三轴车辆行驶中的车轮垂直载荷转移计算研究
- 2015年
- 本文讨论了三轴车辆在存在加速度情况下的各车轮垂直载荷转移的变化，确立了多轴车辆各车轮垂直载荷计算的方法，为整车动力学仿真模型的建立打下基础。
- 王睿石坤谭永营王闯
- 关键词：加速度
