张东胜
- 作品数：43 被引量：82H指数：6
- 供职机构：燕山大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金河北省重点基础研究项目河北省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程天文地球更多>>
- 2-RPU/UPR并联机构自由度和位置分析被引量：9
- 2014年
- 2-RPU/UPR是一种具有两转一移(2R1T)的并联机构,首先对该机构的组成进行了介绍,然后基于螺旋理论建立2-RPU/UPR并联机构的初始位形,并对其自由度进行了分析;根据动平台绕两条连续转动轴线转动的角度,采用旋转变换公式得到了动平台的位姿,由机构支链的约束条件,求解得出了并联机构的位置反解;又由空间的坐标向量关系及性质系再次推导出了该并联机构的位置反解。该机构结构简单、关节数目少的特点,易于标定和控制,故具较好的应用前景。
- 张东胜许允斗姚建涛赵永生
- 关键词：并联机构位置反解
- 基于弩炮装置的仿生攀爬机器人
- 一种基于弩炮弹射装置的攀爬机器人，它主要包括头部弹射装置、躯干转向装置、四肢动力装置、四个结构相同的脚掌攀爬装置，其中，带有上嘴和下嘴的头部弹射装置通过颈部与躯干转向装置连接，四肢动力装置设在躯干转向装置的腔体内，四肢动...
- 姚建涛王然陈镇喜丘金宣张东胜
- 文献传递
- 基于平面并联机构具有冗余驱动的混联机器人
- 一种基于平面并联机构具有冗余驱动的混联机器人，主要包括有固定平台、可移动平台、可摆动工作台、立柱、横梁、四条支链、动平台和主轴头；固定平台上方设有可移动平台，在所述可移动平台上设有可摆动工作台，在所述固定平台上方两侧还设...
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- 文献传递
- 一种基于2R1T并联机构的五自由度混联机器人
- 一种基于2R1T并联机构的五自由度混联机器人，其包括固定平台、移动平台、L型立架、动平台、三条支链和单自由度摇摆头，其中固定平台上面设有移动平台，在固定平台侧面设有L型立架，在该L型立架顶平台和动平台之间设有三条支链，在...
- 赵永生张东胜许允斗姚建涛顾伟栋温淑焕
- 文献传递
- 运动冗余五自由度混联机器人
- 本实用新型涉及一种运动冗余五自由度混联机器人，主要包括固定平台、可移动平台、可回转工作台、立柱、连接横梁、四条支链、中间连杆、动平台和主轴头，其中固定平台上方设有可移动平台，在所述可移动平台上设有可回转工作台，在所述固定...
- 赵永生张东胜许允斗姚建涛陈之舟侯照伟
- 文献传递
- 单自由度过约束剪式可展单元及其组成的空间可展机构
- 一种单自由度过约束剪式可展单元及其组成的空间可展机构，其单自由度过约束剪式可展单元包括含有八个花盘、四组剪叉折叠杆和八组折叠连杆，其中一组折叠连杆依靠连杆长度限制基本可展单元的展开程度，剩余七组折叠连杆均为过约束折叠连杆...
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- 刚体两次转动姿态描述方法的内在联系被引量：5
- 2015年
- 并联机构动平台姿态描述的方法有多种,不同描述方法给机构运动学分析的难易程度带来不同的影响,所以选取合适的姿态描述方法对机构分析非常重要。并联机构的动平台可视为受约束的刚体,而描述刚体姿态的方法之间存在着内在联系,所以揭开刚体姿态不同描述方法之间的内在关联性,有助于选取合适的刚体姿态描述方法。对并联机构动平台绕两相交轴线的转动关系进行了分析,得出动平台绕某一轴线转动一定角度后其相对动平台法线的耦合转角,并得到了该角度的解析表达式;基于动平台姿态不同描述方法,得到动平台绕其平面内两相交轴依次转动后,绕动平台平面法线的耦合转角及其解析表达式。确定了动平台不同姿态描述方法的内在联系,对具有两转动自由度并联机构的姿态描述方法的选择原则进行了合理分类,该结论适用于大多数具有两转动自由度并联机构姿态描述方法的选取原则。
- 张东胜姚建涛许允斗段艳宾侯雨雷赵永生
- 关键词：并联机构
- 五自由度混联机器人逆动力学分析被引量：18
- 2017年
- 基于一种具有两转动一移动(2R1T)3自由度的并联机构2RPU/UPR构造了5自由度混联机器人,该5自由度混联机器人具有结构简单、运动学模型简单及模块化程度高的特点。为解决该5自由度混联机器人的动力学问题,首先推导出了并联机构各分支和并联机构动平台独立运动参数之间的3×3速度雅可比方阵;然后求得了并联机构各分支质心速度与动平台质心广义速度之间的速度映射矩阵,并建立了UPR分支和RPU分支的运动学模型,且基于虚功原理建立了并联机构2RPU/UPR的动力学模型;其次运用达朗贝尔原理对并联机构所串联的单自由度摆头进行受力分析,建立单自由度摆头和并联机构动平台之间的力学关系;最后运用Matlab和ADAMS仿真软件,对机器人的理论动力学模型进行了仿真验证,通过所得结果的对比分析验证了理论模型的正确性。
- 张东胜许允斗姚建涛赵永生
- 关键词：混联机器人并联机构动力学模型虚功原理
- 基于一类含极少运动副四支链两转一移三自由度并联机构的五轴混联机器人被引量：3
- 2019年
- 首先提出了一类含较少运动副四支链两转一移三自由度(2R1T)并联机构(PMs)2RPU-UPR-RPR和2UPRRPU-RPR,然后提出了极限约束力螺旋系的概念,分析四支链2R1T并联机构末端的极限约束力螺旋系,对所提出的四支链2R1T并联机构是否同类机构中含运动副最少进行了论证。基于提出的四支链并联机构构造了一种五自由度混联机器人机构,建立了2-RPU-UPR-RPR并联机构的位置反解模型,并将其等效成一个三自由度串联机构RPR,进而对整个混联机器人机构进行了位置正反解分析,建立得到了混联机器人机构位置反解的显式解析表达式,并用加工球面轨迹的算例对所建运动学模型的正确性进行验证。提出的五自由度混联机器人含有极少的运动副,且所有转动自由度均具有连续转轴,能够得到解析的位置模型表达式,很容易实现轨迹规划与运动控制,具有良好的应用前景。
- 许允斗赵云张东胜徐郑和姚建涛赵永生
- 关键词：运动副
- 一种基于2R1T并联机构的五自由度混联机器人
- 一种基于2R1T并联机构的五自由度混联机器人，其包括固定平台、移动平台、L型立架、动平台、三条支链和单自由度摇摆头，其中固定平台上面设有移动平台，在固定平台侧面设有L型立架，在该L型立架顶平台和动平台之间设有三条支链，在...
- 赵永生张东胜许允斗姚建涛顾伟栋温淑焕
