李倜
- 作品数：9 被引量：15H指数：2
- 供职机构：北京工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术生物学更多>>
- 一种基于鼠脑海马导航的机器人仿真导航方法
- 一种基于鼠脑海马机器人仿真导航方法。属于机器人运动导航技术领域。其特征在于仿照鼠脑海马组织，机器人CPU预先定义网格细胞层G和地点细胞层P。机器人探索环境过程中采集包括运动方向Φ和速度v的运动信息，采集到的运动信息输入网...
- 于乃功陈焕朝王琳阮晓刚徐丽李倜
- 基于直接强化学习的面向目标的仿生导航模型被引量：3
- 2016年
- 针对连续动作和状态空间中面向目标的导航问题,依据海马结构中位置细胞相关特性和相关信息传递通路,构建海马位置细胞到前额叶皮层假设的动作细胞的脉冲神经网络模型.连续的状态空间和动作空间分别由位置细胞和动作细胞进行表征,模型采用直接强化学习与脉冲响应模型相结合的算法进行面向目标的自主导航.在Morris水迷宫环境中的仿真实验结果表明,该模型能够解决连续状态空间中面向目标导航问题,所采用算法在性能上优于传统的时间差分学习算法.调整网络中动作细胞的数量,模型的收敛性能不变,在改变状态空间和目标位置时,也可以实现面向目标的导航.
- 于乃功李倜方略
- 关键词：脉冲神经网络
- 一种基于鼠脑海马空间细胞的机器人导航地图构建方法
- 一种基于鼠脑海马空间细胞的机器人导航地图构建方法，根据哺乳动物海马结构中的空间导航相关细胞的信息传递回路，机器人通过对环境探索，获取当前的自运动线索和颜色深度图像信息，自运动线索经由海马结构中空间细胞的路径积分和特征提取...
- 于乃功李倜苑云鹤蒋晓军罗子维于建均黄静刘旭东
- 网格细胞到位置细胞的竞争型神经网络模型被引量：8
- 2015年
- 针对老鼠海马结构中网格细胞到位置细胞的信息传递问题,构建网格细胞到位置细胞的竞争型神经网络模型.在一维和二维环境中的仿真结果均符合生物学研究事实,结果表明,模型能够模拟齿状回和海马中位置细胞的放电特性,可有效解释位置细胞位置野的形成机理.
- 于乃功王琳李倜陈焕朝
- 关键词：海马结构
- 一种基于鼠脑海马导航的机器人仿真导航方法
- 一种基于鼠脑海马机器人仿真导航方法。属于机器人运动导航技术领域。其特征在于仿照鼠脑海马组织，机器人CPU预先定义网格细胞层G和地点细胞层P。机器人探索环境过程中采集包括运动方向Φ和速度v的运动信息，采集到的运动信息输入网...
- 于乃功陈焕朝王琳阮晓刚徐丽李倜
- 文献传递
- 基于鼠脑海马认知机理的机器人面向目标的导航模型研究
- 快速准确的面向预定目标位置的导航（如:归巢和觅食）是高等动物赖以生存的一个重要能力。生理学研究表明鼠脑中的海马结构是空间认知的核心脑区，在陈述性记忆和空间导航方面有着重要作用。模仿鼠脑海马结构空间导航相关细胞的信息处理机...
- 李倜
- 关键词：机器人地图构建海马结构
- 一种老鼠海马结构在环境认知过程中作用的分析方法
- 本发明涉及一种老鼠海马结构在环境认知过程中作用的分析方法，属于仿生学技术领域；通过数学方法建立老鼠海马结构的数学模型来模拟老鼠对未知环境的认知过程；建立的模型实现了海马结构中四种认知细胞的生物学功能；本发明系统的考虑了海...
- 于乃功王琳陈焕朝阮晓钢徐丽李倜
- 文献传递
- 一种基于鼠脑海马空间细胞的机器人导航地图构建方法
- 一种基于鼠脑海马空间细胞的机器人导航地图构建方法，根据哺乳动物海马结构中的空间导航相关细胞的信息传递回路，机器人通过对环境探索，获取当前的自运动线索和颜色深度图像信息，自运动线索经由海马结构中空间细胞的路径积分和特征提取...
- 于乃功李倜苑云鹤蒋晓军罗子维于建均黄静刘旭东
- 文献传递
- 海马空间认知机理及其在仿生机器人导航中的应用被引量：2
- 2015年
- 海马结构已被认为是脑内进行空间环境认知的关键结构。依照海马结构中空间细胞的功能和信息传递回路，构建基于海马认知机理的机器人导航模型是目前仿生机器人导航研究的热点与难点。文章综述了海马在环境认知过程中的作用机理，总结了仿海马机器人导航模型的研究进展，最后探讨了仿海马认知机理的机器人导航模型研究的新方向。
- 于乃功李倜方略
- 关键词：海马结构机器人导航
