郭云龙
- 作品数：5 被引量：32H指数：4
- 供职机构：哈尔滨工程大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术兵器科学与技术更多>>
- 气动发射灭火炮伴随管式击发装置研究被引量：6
- 2013年
- 研究了一种可以快速加压的气动灭火炮击发装置。采用伴随管随动发射,解决了高压气体发射击发时膛内发射气压需要瞬态达到气室压力的难题。建立了击发过程动力学模型和膛内气体参数模型,给出了击发过程灭火弹运动方程。通过对击发过程进行仿真分析,得到了击发过程膛内气体参数变化特性。研究了不同击发角对击发特性的影响,得到了最优击发角。通过MATLAB软件对击发装置的撞击过程进行了校核。研究结果表明,伴随管式击发装置能有效地解决膛内发射气压瞬态达到气室压力的要求。
- 刘少刚刘刚赵丹郭云龙
- 关键词：气动动力学
- 履带自张紧式主臂可变构型机器人机构原理与越障分析被引量：12
- 2013年
- 研究一种主臂可变构型履带自张紧式救援机器人,针对履带张紧问题,应用椭圆形成原理,能够从理论上保证机器人构型变化时履带的形变量为0 mm,从而可以获得更好的履带张紧效果;通过引入摆臂三角轮机构丰富了构型变化,提高机器人的越障性能。对机器人攀爬台阶、斜坡及爬越沟道的运动机理进行分析,建立运动学模型。研究结果表明:机器人的实际越障性能与理论计算结果相符,具备良好的越障能力。
- 刘少刚郭云龙贾鹤鸣林珊颖赵丹
- 关键词：救援机器人越障
- 基于直线特征提取匹配搜救机器人的同步定位与地图构建被引量：5
- 2013年
- 针对搜救机器人在灾后特征环境下同步定位与地图构建问题,提出了改进动态阈值分裂合并算法,与固定阈值算法相比提高了直线拟合的准确性。推导出匹配条件参数,通过比较始末点距离解决了误匹配,提高了匹配精度。在此基础上,进行全局定位计算。利用最小二乘法进行滤波处理,提高了定位精度。通过仿真与模拟现场实验表明,本文方法能使提取的直线更准确地反映实际地形环境,完成二维栅格地图的实时创建任务。
- 刘少刚郭云龙贾鹤鸣
- 关键词：自动控制技术机器人同步定位与地图构建特征提取
- 基于刚-柔并联连杆系统的越障机器人动力学分析被引量：5
- 2013年
- 针对越障机器人提出了一种刚-柔混合型并联连杆机构,建立了机构的系统模型。利用拉格朗日动力学方程以及模态方程建立了其动力学模型。对所建模型进行计算仿真,并与刚性系统进行了对比分析。分析结果表明:新模型的能量变化规律总体上与一般刚性系统的相似,因而能够适用于相同应用场合;在外力作用下,刚-柔混合系统的动能变化曲线更加平缓,具备了更强的缓解冲击的特性,因而更适用于存在较多冲击的越障情况。
- 郭云龙刘少刚贾鹤鸣
- 关键词：自动控制技术动力学建模越障机器人
- 森林灭火航弹智能观瞄投放控制系统设计被引量：4
- 2014年
- 研制出一种森林灭火航弹智能观瞄投放控制系统,提高森林灭火航弹的灭火效率。文中以工控机为控制系统核心,通过RS232-CAN转换器向CAN总线分布式通讯节点实时地发布控制命令以及接收反馈数据,实现森林灭火航弹智能观瞄投放控制系统的高效实时可靠运行。文中描述了控制系统的硬件构成以及软件实现流程,并且对控制系统进行了相关功能的调试实验,经过实验验证,设计的森林灭火航弹智能观瞄投放控制系统可以正常运行,完成相应的控制功能。
- 刘少刚周钊张书宇赵丹郭云龙李晓伟
- 关键词：CAN总线人机交互界面
