高伟
- 作品数：59 被引量：378H指数：12
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信更多>>
- 单轴旋转式捷联惯导方位对准研究被引量：23
- 2011年
- 为消除东向陀螺常值漂移对捷联惯导方位对准精度的影响,在罗经法对准频率特性分析的基础上提出了一种适于旋转调制捷联惯导系统的罗经对准方法。该方法利用旋转过程中陀螺漂移和加速度计零偏被调制为周期变量的特点,针对旋转频率来改变罗经法对准系统的参数,使系统能够对调制后的陀螺漂移和加速度计零偏产生抑制作用,以此消除静基座对准中由东向陀螺常值漂移所引起的方位误差角。仿真实验结果表明,相比静基座对准,在单轴旋转中采用此种罗经法对准可以消除方位角的常值误差,方位对准的精度可提高至10倍以上。
- 郝燕玲张义孙枫高伟
- 关键词：陀螺漂移旋转调制频域分析
- 惯性系下平台惯导传递对准方法被引量：1
- 2015年
- 由于导弹的高速旋转导致其内部的子惯导平台难以施矩,不能跟踪地理系,在发射前需要使子惯导平台跟踪惯性系,而主惯导则一直跟踪地理系。针对这一情况的传递对准应用问题给出了相应的解决办法。首先介绍了跟踪惯性系平台惯导的工作原理,然后针对这种情况,提出了2种惯性系下传递对准的方法,分别是平台惯性系以及地心惯性系下的速度匹配。经过对比分析,仿真结果说明平台惯性系下的方位失准角精度不高,而地心惯性系下在3个方向上都达到了误差小于1′的精度,是一种可行的对准方法。
- 高伟单为徐博程正生
- 关键词：惯性系卡尔曼滤波
- 基于水声通信延迟的多UUV协同定位算法被引量：16
- 2014年
- 针对多水下自治机器人(unmanned underwater vehicle,UUV)协同定位过程中水声通信延迟造成的定位失效问题,提出了一种基于状态估计均方误差最小的延时扩展卡尔曼滤波(delayed extended Kalman filter,DEKF)定位误差修正方法。首先建立考虑水声通信延迟的系统状态方程,利用状态转移矩阵推导系统等效量测方程,然后给出多UUV考虑水声通信延迟的扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)定位方法并分析其不足;最后在EKF方法的基础上,分析量测信息延迟对状态估计的影响,建立系统真实量测模型,设计基于状态估计均方误差最小的DEKF算法。仿真结果表明,该方法能够有效地修正多UUV协同定位中由于水声通信延迟造成的定位误差,在工程实践中具有一定参考意义。
- 高伟杨建刘菊徐博史宏洋
- 传递对准中杆臂效应误差的补偿研究被引量：10
- 2008年
- 杆臂效应误差是因惯性测量组件安装位置与载体质心不重合而引起的,它是影响传递对准精度的主要误差之一。文中以速度匹配传递对准为研究对象,对杆臂效应产生的机理进行了详细地分析,采用设计低通滤波器和直接计算杆臂干扰加速度的补偿方案,对速度匹配传递对准中杆臂效应误差的补偿进行了对比研究,仿真表明两种补偿方法是可行的。
- 李蓓高伟王嘉男陈明辉
- 关键词：杆臂效应误差补偿
- 无迹粒子滤波在捷联惯导初始对准中的应用研究被引量：11
- 2008年
- 给出了捷联惯导系统初始对准时的非线性误差模型,处理非线性系统的传统方法是扩展卡尔曼滤波方法(EKF)即对非线性系统进行线性化后再利用卡尔曼滤波进行处理。而无迹粒子滤波(UPF)是基于蒙特卡罗方法和贝叶斯理论,用加权的粒子表示概率密度函数,通过观测值更新粒子的权值,得到优化的状态估计值和方差,结合无迹卡尔曼滤波(UKF)进行迭代计算,是一种新型处理非线性系统的方法。本文对UPF滤波方法进行研究,运用于捷联惯导系统初始对准的姿态估计,计算机仿真和试验结果均表明了该方法的方位失准角估计精度和收敛速度明显优于传统的EKF。
- 聂琦赵琳高伟
- 关键词：捷联惯导系统
- 舰船捷联惯导系统粗对准方法研究被引量：8
- 2009年
- 提出适合于舰船系泊、锚泊状态下的捷联惯性导航系统惯性凝固粗对准方法。在惯性凝固坐标系和惯性坐标系上对重力向量分别进行积分,并利用重力向量随地球旋转在惯性空间的方向变化信息,粗略计算初始捷联姿态矩阵。该方法通过积分抵消掉舰船线性位移引入的干扰加速度,同时,避免了舰船姿态摇摆引入的干扰角速度。仿真分析表明:在舰船系泊、锚泊状态下,惯性凝固粗对准方法比较传统算法优势明显。
- 于飞翟国富高伟李倩
- 关键词：捷联惯性导航系统粗对准
- 捷联惯导中的划船效应及其补偿算法被引量：10
- 2002年
- 重点介绍了比力转换积分中存在的划船效应,对其进行了较为详细的分析和推导,同时提出了一种有效的划船修正算法并进行了仿真。仿真结果表明:该算法可有效提高速度更新中比力的转换精度。
- 陈小刚赵琳高伟
- 关键词：捷联惯导
- SINS/视觉组合导航系统融合算法被引量：1
- 2016年
- 捷联惯性导航系统(SINS)/视觉组合导航系统的融合算法主要是卡尔曼滤波,卡尔曼滤波实现最优估计的前提是系统的模型必须准确已知。对于SINS/视觉组合导航系统,获取量测信息需经图像处理、特征点提取和匹配等过程,使量测噪声统计模型不完全可知,这会导致卡尔曼滤波器的估计精度下降。因此,该文提出一种改进的自适应两级卡尔曼滤波,根据求解遗传因子的不同方法对传统自适应两级卡尔曼滤波进行改进。改进后的算法分别适用于系统噪声统计模型和量测噪声统计模型不准确可知两种情况,且二者具有统一的滤波框架。仿真结果表明,改进的自适应两级卡尔曼滤波比卡尔曼滤波精度高,有效解决了SINS/视觉组合导航系统因噪声统计模型不准确导致的精度下降问题。
- 高伟叶攀许伟通
- 关键词：组合导航系统遗忘因子噪声模型
- 摇摆状态下捷联惯导系统初始对准技术的研究被引量：14
- 2004年
- 研究了摇摆状态下捷联惯导系统的初始对准技术,提出了一种新的对准方案:将初始对准作为一种工作状态嵌入到导航解算中,利用姿态解算构建的“数学平台”来隔离基座的摇摆运动,同时采用二阶调平、方位误差估算方法完成初始对准。通过计算机仿真和三轴转台摇摆实验证明该方案可以有效实现摇摆状态下的对准。
- 高伟郝燕玲蔡同英
- 关键词：捷联惯导系统船舶导航系统
- 考虑通信延迟的多水面无人艇协同定位算法被引量：2
- 2013年
- 针对多水面无人艇协同定位过程中由于通信延时造成的定位失效问题,结合多艇协同定位系统可观性分析,提出了一种基于状态估计误差补偿的延时扩展卡尔曼滤波(delay expanded Kalman filtering,DEKF)方法.首先,建立基于单领航艇的多艇协同定位状态、量测非线性方程;然后在非线性系统可观性判据的基础上,给出了多艇协同定位系统可观测条件;最后在系统可观的前提下,针对量测延时提出了一种先估计量测后补偿状态估计误差的滤波方法.仿真结果表明,该方法能够有效地补偿协同定位中由于通信延时造成的定位误差,在工程实践中具有重要意义.
- 高伟杨建刘菊徐博杨峻巍
- 关键词：水面无人艇通信延迟
