马海涛
- 作品数：8 被引量：27H指数：3
- 供职机构：中国科学技术大学信息科学技术学院自动化系更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种巡线机器人控制系统的设计与实现被引量：3
- 2008年
- 该文结合仓储信息管理系统的需求,设计并开发了一种巡线机器人控制系统。采用TMS320F2812型DSP,利用反射式红外传感器感知与地面颜色有较大差别的导引线,采用直流电机PWM驱动。结合模糊控制与PID控制方法,设计并实现了双回路巡线控制系统。其中:内回路采用PID控制器,构成PWM电机调速系统;外回路采用模糊控制器,构成导引线跟踪系统。实验结果表明,该方法能够很好地实现巡线机器人的巡线行走、转弯等功能。
- 韩宁宁梁青马海涛李旺王永
- 关键词：模糊控制巡线机器人DSP直流电机
- 非完整轮式移动机器人的运动控制
- 非完整约束广泛存在于轮式机器人、多指机械手、空间机器人等系统中。由于非完整约束的存在，以及系统本质非线性，解决这类系统的控制问题很有挑战性，因此，研究非完整系统的控制问题具有重要的理论价值和实际意义。
轮式移动...
- 马海涛
- 关键词：轮式移动机器人非完整约束运动控制鲁棒轨迹跟踪控制
- 输入饱和约束下的非完整移动机器人轨迹跟踪控制被引量：7
- 2009年
- 在控制输入饱和的约束条件下,以非完整移动机器人的运动学模型为对象,研究了移动机器人的轨迹跟踪控制问题,提出了一种光滑时变的控制器.基于Lyapunov方法,证明了所设计的轨迹跟踪控制器能够满足控制输入饱和的约束条件,并且能够保证闭环系统一致稳定,当机器人的期望线速度不为零时,闭环系统能够全局渐近稳定.仿真结果验证了该控制器的有效性.
- 马海涛王永
- 关键词：移动机器人
- 基于巡线机器人的货物定位系统的设计和实现被引量：3
- 2009年
- 在仓储货物信息自动化管理的过程中,为实现仓库货物的准确定位,设计了一种基于巡线机器人技术的货物定位系统。在机器人巡线过程中,通过车载条码扫描设备对货物条形码进行扫描,在条形码响应的同时,对货位信息进行采集。并将采集信息以无线传输方式发送到上位机进行分析处理。针对采集过程中由于条形码响应时间造成的货位信息误差问题,采用了误差冗余算法。实验结果表明,通过这种算法实现了货物的准确定位。
- 宋巍巍王永李旺马海涛
- 关键词：巡线机器人模糊控制条形码数据采集
- 巡线机器人仓储管理系统设计与开发被引量：2
- 2008年
- 为实现自动化仓储信息管理,设计开发了一种基于巡线机器人技术的仓储信息管理系统。机器人的核心控制器采用双DSP主从式结构,主DSP用于实现机器人的运动控制,从DSP实现对货物条形码信息和货位信息的采集与存储。该系统利用巡线机器人遍历所有仓储货位,完成仓储货物信息的自动采集、存储、传输,并通过上位机实现对信息的数据库管理。机器人与上位机之间采用无线方式实现通讯。
- 王永宋巍巍马海涛李旺
- 关键词：巡线机器人红外光电传感器模糊控制条形码
- 具有参数不确定的移动机器人鲁棒轨迹跟踪控制被引量：1
- 2008年
- 研究了具有参数不确定性的非完整移动机器人轨迹跟踪问题.综合考虑了移动机器人的运动学和动力学方程,首先采用输入-输出反馈线性化方法得到具有不确定性的线性化模型,系统中的不确定性满足匹配条件;然后基于积分滑模控制的思想设计了鲁棒轨迹跟踪控制器,保证了系统在整个响应过程中的鲁棒性,并且分析了参数不确定对控制器的影响,给出了一个闭环系统稳定的充分条件;最后对系统具有较大的参数摄动进行了仿真试验,结果表明所设计的控制器能够保证移动机器人有效性地跟踪期望轨迹.
- 王永马海涛李旺
- 关键词：移动机器人参数不确定积分滑模控制
- 翻板闸门
- 本实用新型为一种水利设施，尤其是一种能够实现自动控制水位的翻板闸门，主要用于在水库、河流、蓄水池等处拦截或排泄水流。整个装置包括闸门1和相应的支撑件，安装在支墩5上；支撑件包括支架2、刚性连接杆3、液压伸缩连接杆4，闸门...
- 王永马海涛赵冉邵长星
- 文献传递
- 一类参数不确定非完整移动机器人的鲁棒镇定被引量：2
- 2009年
- 研究了一类质心和几何中心不重合的非完整移动机器人的镇定问题,在设计控制器时,考虑了其运动学模型具有参数不确定性.通过自适应方法对质心和几何中心距离进行参数估计;并且针对车轮半径和两驱动轮之间距离参数未知但有界的情形,设计了一种光滑时变控制器;证明了该控制器能够保证整个闭环系统中的各个状态指数趋于零;为了保证闭环系统的鲁棒性,本文还给出了控制器参数需要满足的一个充分条件.最后,仿真结果验证了该控制器的有效性.
- 马海涛谢圆王永
- 关键词：非完整移动机器人鲁棒镇定参数不确定
