马建光
- 作品数：7 被引量：18H指数：2
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- 一种基于广义Hausdorff测量的移动机器人定位方法
- 本文主要讨论一种基于Hausdorff距离的全向图像匹配移动机器人定位方法，研究了广义Hausdorff距离的分数表示、Hausdorff分数在图像匹配中的应用，以及特征空间法对Hausdorff分数近似计算等内容。
- 马建光王忠立贾云得
- 关键词：移动机器人HAUSDORFF视觉定位
- 文献传递
- 基于全向视觉的移动机器人定位和路径规划研究
- 马建光
- 关键词：全向视觉机器人路径规划移动机器人
- 一种基于广义Hausdorff测量的移动机器人定位方法
- 2002年
- 1引言
视觉定位问题是移动机器人研究的关键技术之一,得到了许多学者的大力研究.传统的视觉定位方法中,用单个普通摄像机获取图像定位,由于视场角较小,只能获取视野有限的局部信息,因而有较大的局限性;将单个摄像机旋转或多个摄像机水平组合获取全向图像定位的方法,由于不同位置摄像机光心的物理位置不能真正重合,因此,定位精度低.近年来,一种用单个反射镜成像的全向成像方法被研究者们重视,它能实时获得水平方向360度和垂直方向一定角度的场景信息.这种摄像系统结构简单、无运动部件且安装容易,因而在移动机器人视觉导航、定位系统中有较高的研究价值[2～6].目前研究的全向摄像系统根据反射镜面形状分类有:锥面型、抛物面型、球形型和双曲面型等.我们实验室也研制了双曲面型反射镜全向摄像系统[1],如图1所示.图2是该系统获取的全向图像,图3是把全向摄像机安装到移动机器人上用于机器人视觉导航和定位.……
- 马建光王忠立贾云得
- 基于图像相似性测量的移动机器人定位研究被引量：1
- 2002年
- Hausdorff距离可以用来测量出图像之间的相似程度 ,在图像匹配、模式识别有广泛的应用。文中报告了 Hausdorff测量在移动机器人定位方面的研究结果。研究了全向成像系统结构、Hausdorff分数测量在定位中的应用等内容 ,较好地解决了环境部分遮挡时的定位问题。研究结果在移动机器人平台上试验取得了较好的效果。
- 马建光施坤林
- 关键词：全向视觉系统全向成像移动机器人
- 一种基于全向视觉的移动机器人定位方法
- 研究如何用全向视觉系统在移动机器人上获得实时和高准确率的定位效果.方法:用全向摄像系统摄入全向图像拓扑地图的位置图,通过提取边缘、阈值化、采用Parzen窗方法计算图像边缘概率密度等方法减少原始图像数据量;然后研究全向图...
- 马建光贾云得
- 关键词：全向视觉移动机器人
- 文献传递
- 一种基于全向摄像机的移动机器人定位方法被引量：8
- 2003年
- 研究用压缩的全向图像在移动机器人上定位和环境建模.采用Parzen窗方法估计全景图像边缘的概率密度,用FFT方法简化计算获得密度估计的实时处理效果.研究了全景图像的旋转不变特性和全景图像矢量集合的主成分提取方法,以进一步降低图像数据矢量维数.压缩数据量后,便于建立大的环境模型供移动机器人实时定位用.定位通过投影图像矢量到特征子空间和在子空间中寻找最邻近点的方法实现.提出的定位方法用于移动机器人定位系统,在室内场景多次试验获得了较理想的结果.
- 马建光贾云得
- 关键词：全向视觉移动机器人环境建模
- 一种基于概率方法的车型机器人路径规划方法被引量：7
- 2003年
- 考虑车体外形和前轮方向角限制,车型移动机器人路径的空间维数明显增加,常规的规划方法难以获得理想的速度。论文报告了概率方法在车型机器人路径规划上的研究结果,共研究了机器人约束、全局、局部概率路径规划和启发式结点生成等问题。模拟表明,该方法可获得足够好的适合车型机器人移动的次优路径。
- 马建光方敦原
