罗维东
- 作品数：58 被引量：363H指数：10
- 供职机构：北京科技大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划中央高校基本科研业务费专项资金国家科技支撑计划更多>>
- 相关领域：文化科学机械工程交通运输工程自动化与计算机技术更多>>
- 基于NMPC的地下无人铲运机反应式导航系统被引量：7
- 2020年
- 针对地下无人铲运机反应式导航存在的转向与回正滞后、对宽度变化的弯道适应性较差等问题,提出了基于非线性模型预测控制(NMPC)的反应式导航系统,其中设计了基于NMPC算法的反应式导航运动控制器,并针对NMPC控制器所需要的局部参考路径,提出了一种分段式局部路径决策策略与之相匹配。NMPC控制器的设计包括采用欧拉法推导地下铰接式铲运机的非线性预测模型,然后设立基于铲运机约束条件的优化目标函数进行最优控制序列求解。分段式局部路径决策策略则是将地下巷道拟合分为多种典型作业环境并分别在不同环境下提出相应的决策策略,在铲运机行驶中根据预测时域内的巷道环境信息实时调整局部参考路径,然后将局部参考路径信息提供给NMPC控制器并进行跟踪。通过仿真实验设置不同仿真环境对本文提出的反应式导航系统进行验证并与基于线性时变模型预测控制(LTV-MPC)的反应式导航系统进行对比,仿真效果表明,本文提出的地下无人铲运机反应式导航系统能够在较窄的巷道内实现自主导航,并且能够适应宽度变化的巷道,在多种仿真巷道环境中铲运机与巷道壁的距离最小值为0.73 m,且航向误差能够在5 s内由0.89 rad收敛至稳定状态,稳态误差趋向于0.001 rad,铰接角输出较为平顺,提高了地下巷道弯道处参考路径的安全通过性和铲运机对宽度变化的巷道的适应性。
- 罗维东马宝全孟宇刘立顾青白国星甘鑫
- 关键词：铲运机非线性模型预测控制
- 坚持党的群众路线 创新高校群众工作方法被引量：2
- 2014年
- 群众路线是我们党的生命线和根本工作路线。高校肩负着人才培养、科学研究、社会服务和文化传承的历史使命,要真正办好让人民群众满意的高等教育,必须牢固树立正确的群众观点,坚持"一切为了群众,一切依靠群众,从群众中来,到群众中去"的群众路线。在高校管理工作中要积极创新群众工作方式方法,稳步推进学校教育事业又好又快发展。
- 罗维东
- 关键词：高校群众工作
- 矿用汽车轮边减速器可靠性优化设计被引量：27
- 2006年
- 将可靠性理论和优化计算方法应用到矿用汽车轮边减速器设计中,建立轮边减速器的可靠性优化数学模型。通过MATLAB概论率工具箱求解随机变量的可靠度系数和优化工具箱寻求最优设计参数。降低矿用汽车轮边减速器的外型尺寸、提高了轮边减速器的使用寿命。
- 刘玉春罗维东张文明侯银娟
- 关键词：矿用汽车轮边减速器
- 整体考虑创新机制 深化高校科技评价改革被引量：2
- 2014年
- 在2013年度国家科学技术奖励大会上．李克强总理指出，我国正处于建设创新型国家的决定性阶段，中国经济增长已进入从高速到中高速的“换挡期”．到了必须更多依靠科技创新引领、支撑经济发展和社会进步的新阶段。在新的历史形势下，以人才培养、科学研究、社会服务和文化传承创新为主要职能的高校．深化科技评价改革势在必行。
- 罗维东
- 关键词：创新型国家高校中国经济增长社会进步
- 无线传感器网络在监测诊断中的应用综述
- 无线传感器网络是由具有感知、计算和无线通信能力的微型传感器,以Ad hoc方式构成的网络。该技术具有广泛的应用前景,近年来受到了学术界和工业界的普遍重视。本文介绍了无线传感器网络的基本原理和功能,总结了无线传感器网络在军...
- 金乐娜刘立罗维东冯志鹏
- 关键词：无线传感器网络
- 文献传递
- 基于Hilbert—数学形态变换的柴油机燃烧始点辨识被引量：1
- 2007年
- 为了识别柴油机燃烧始点,对比了基于油压、缸压以及振动信号识别方法的优缺点,最后采用振动信号识别。通过对信号进行一系列的Hilbert变换、形态滤波、差分运算,最后设置阈值即可提取燃烧始点。该方法具有较好的稳定性、准确性和可行性。
- 白佳宾罗维东刘立商铁军李光华
- 关键词：柴油机燃烧始点希尔伯特变换数学形态学
- 基于工况识别和马尔可夫链的混合动力地下铲运机功率预测被引量：3
- 2019年
- 混合动力地下铲运机具有工作环境恶劣、运行工况特殊、动力系统复杂且需求功率变化幅度大的特点,控制策略难以实现功率的最优分配,因此需要对混合动力地下铲运机需求功率进行有效预测,而传统单一预测模型难以准确地预测其需求功率。针对上述问题,提出了一种基于工况识别和马尔可夫链的混合动力地下铲运机需求功率预测方法。首先,介绍了混合动力地下铲运机动力系统结构及整体参数,依据混合动力地下铲运机工作特点,将循环工况分为5种典型工况,并在此基础上依据混合动力地下铲运机现场运行采集到的实际工况数据,通过主成分分析对特征参数进行降维,提取出6种特种参数,利用可能性C均值聚类算法对混合动力地下铲运机的5种典型运行工况进行识别;然后,利用马尔可夫链原理,以混合动力地下铲运机输出功率为状态,根据功率变化范围确定状态空间;最后,根据已识别出工况的运行输出功率数据建立状态转移概率矩阵,对混合动力地下铲运机未来时刻需求功率进行预测。结果表明:相比于不区分工况的预测模型,基于工况识别的马尔可夫链模型可显著提高混合动力地下铲运机功率预测的准确性,同时在面对输出功率急剧变化的工况时也能保持较好的稳定性,验证了该模型具有较好的预测精度和鲁棒性。
- 姜超靳添絮罗维东赵宏宪
- 关键词：马尔可夫链功率预测
- 基于非线性模型预测控制的自动泊车路径跟踪被引量：12
- 2019年
- 与行驶速度较高的其他无人驾驶工况相比,自动泊车时参考路径的曲率较大,因此车辆转向轮转角速度的限制等系统约束条件会严重影响自动泊车路径跟踪控制器的性能.为了解决这一问题,提出了基于非线性模型预测控制的自动泊车路径跟踪控制器,并在MATLAB/Simulink和Pre Scan联合仿真环境中将该控制器与基于线性时变模型预测控制的控制器进行了对比.仿真结果表明非线性模型预测控制器可以实现多约束条件下的自动泊车,泊车完成后车辆航向与车位中线的夹角为0. 0189 rad,车辆后桥中点与车位中线的距离为0. 1045 m,仅为车身宽度的5. 56%.相比线性时变模型预测控制器,非线性模型预测控制器具有泊车精度更高、安全裕度更大、泊车耗时更少等优势.在实时性方面,该控制器也能够满足自动泊车的需求.
- 顾青白国星孟宇刘立罗维东甘鑫
- 关键词：车辆自动泊车运动控制非线性模型预测控制
- 中国石油高等教育国际化的几点思考
- 今天,中国石油高校已经与十几个国家的几十所大学和研究机构建立了密切的合作关系,有来自苏丹、哈萨克斯坦、越南、蒙古的留学生近百人,并为海外油公司培训当地员工几百人次.但是,这种国际化的步伐无论在规模、速度,还是在质量上都远...
- 罗维东
- 关键词：中国石油高等教育
- 文献传递
- 基于Hilbert-数学形态变换的柴油机燃烧始点辨识被引量：5
- 2007年
- 为了识别燃烧始点,本文对比了基于油压、缸压以及振动信号识别方法的优缺点,最后采用振动信号识别。在燃烧始点气缸压力急剧升高,缸盖振动响应也更为强烈。通过对信号进行一系列的Hilbert变换、形态滤波、差分运算、最后设置阈值即可提取燃烧始点。实验分析得出康明斯K38发动机燃烧始点约在上止点前20°CA,结果表明该方法具有稳定性、准确性和可行性。
- 白佳宾罗维东刘立商铁军李光华
- 关键词：柴油机燃烧始点希尔伯特变换数学形态学
