王硕玉
- 作品数：46 被引量：46H指数：4
- 供职机构：高知工科大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金辽宁省自然科学基金河北省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程机械工程冶金工程更多>>
- 机器人结构慢变化的有界轨迹跟踪误差安全驱动控制方法
- 本发明公开了一种机器人结构慢变化的有界轨迹跟踪误差安全驱动控制方法。其特征为：利用康复训练机器人的动力学模型，拆分影响结构变化的物理量，构建结构变化的神经网络估计模型，建立康复训练机器人具有结构估计的动力学模型；以轨迹跟...
- 孙平高雪峰李树江王硕玉常洪彬唐非谢静
- 文献传递
- 全方位轮式下肢康复训练机器人轨迹跟踪控制被引量：18
- 2011年
- 全方位轮式下肢康复训练机器人需要跟踪医生给受训者设定的轨迹.机器人自身的不确定性和患者在康复训练时对机器人运行产生的干扰会影响其跟踪性能.本文设计了一种非线性L_2鲁棒控制器解决上述扰动抑制问题.给出了下肢康复训练机器人的运动学模型,并由此建立了位置误差系统的动态模型.将机器人的跟踪和不确定干扰抑制归结为L2设计问题,构造存储函数通过反推(backstepping)控制算法设计了控制函数,并由此构造了满足干扰抑制的轨迹跟踪控制器.仿真和实验结果验证了所设计控制器的有效性.
- 杨俊友白殿春王硕玉赵文增
- 关键词：下肢康复机器人鲁棒控制
- 基于SCN内干扰力估计的坐垫机器人安全触发控制方法
- 本发明公开了一种基于随机配置网络（Stochastic Configuration Networks，SCN）内干扰力估计的坐垫机器人安全触发控制方法。其特征为：基于坐垫机器人的动力学模型，考虑使用者操作日常生活动作对人...
- 孙平常黎明王殿辉王硕玉李树江连常乐
- 文献传递
- 全方位下肢康复机器人逆运动学研究
- 影响三轮同的学模:全方位下肢康的情况下针对轮式机器人逆逆运动学模型型对康复机器康复机器人的运康复机器人系统运动学有很大,之后利用MA人轨迹跟踪都有运动问题分为运统运动学问题的的区别。本文首ATLAB对所得的有很好的跟踪效...
- 陈勃帆杨俊友王硕玉白殿春
- 关键词：下肢康复机器人
- 基于全向轮移动机器人的结构布局与控制研究
- 由于全向轮的特殊构造,其不同的结构和布局方式会在一定程度上影响全向移动机器人运动的稳定性。此文以一种Rotacaster全向轮为研究对象,并基于此结构建立了全向移动机器人的运动学模型,通过解析系统速度逆雅可比矩阵的秩,得...
- 付向楠杨俊友王硕玉
- 关键词：全向移动机器人打滑
- 文献传递
- 一种服务机器人有限时间适应结构变化的跟踪控制方法
- 本发明公开了一种服务机器人有限时间适应结构变化的跟踪控制方法。其特征为：利用坐垫机器人的动力学模型，拆分影响结构变化的物理量，构建结构变化的神经网络估计模型，建立坐垫机器人具有结构估计的动力学模型；基于有限时间稳定理论设...
- 孙平孙桐李树江王硕玉常洪彬唐非谢静
- 一种关节力估计方法
- 本发明属于关节力估计技术领域，尤其涉及一种关节力估计方法。其保证了老人起立过程的平稳性同时使辅助机器人提供适当的接触力，使辅助机器人的功能性和可靠性得到有效的提升。包括：步骤1、采集人体在起立动作时的姿态信息；并通过运动...
- 王义娜王天杰刘赛男郝文杰孙柏青杨俊友王硕玉
- 基于人情绪的智能轮椅路径规划
- 随着经济和医学的发展,人类的健康水平不断提高,寿命也越来越长,人口老龄化的问题日益严峻[1][2]。随着年龄的增长,人体机能也不断衰退,肌肉力量的衰退使这些老年人的行动力也变差。同时由于各种疾病、运动损伤和意外事故等造成...
- 陆正志杨俊友王硕玉
- 关键词：智能轮椅路径规划
- 文献传递
- 基于SCN人机不确定模型的康复机器人快速有限时间控制
- 本发明公开了一种基于随机配置网络（Stochastic Configuration Networks，SCN）人机不确定模型的康复机器人快速有限时间控制方法。其特征为：基于康复步行训练机器人的动力学模型，分离由康复者引起...
- 孙平王子健王殿辉王硕玉李树江谢静
- 一种全方位移动型下肢康复机器人鲁棒跟踪控制研究被引量：1
- 2011年
- 针对重心偏移情况下全方位下肢康复机器人的轨迹跟踪问题,提出一种H∞鲁棒解决策略。研究主要包括两方面内容:a)考虑重心变化情况下全方位移动下肢康复机器人的动态建模;b)提出一种自适应鲁棒H∞跟踪策略以消除重心变化所带来的影响。使用MATLAB对系统进行了仿真研究,仿真结果表明提出的鲁棒控制策略是正确有效的。
- 姜莹白保东王硕玉郭金玉
- 关键词：下肢康复机器人鲁棒控制动态建模
