梁浩
- 作品数：8 被引量：114H指数：4
- 供职机构：北京工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市自然科学基金山西省回国留学人员科研经费资助项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺天文地球更多>>
- 柔性机器人动力学仿真系统研究与开发
- 该文根据软件工程的原理,详细分析了专业需求,进行了功能描述和软件系统设计,将ADAMS和ANSYS有机结合,开发了柔性机器人动力学软件仿真系统.首先,该软件系统实现了流程的自动化,对用户屏蔽了数据接口,专用数据接口文件在...
- 梁浩
- 关键词：柔性机器人
- 文献传递
- 一种基于计算机视觉和深度学习的高分辨率图像中小目标自动检测方法
- 本发明公开了一种基于计算机视觉和深度学习的高分辨率图像中小目标自动检测方法，主要步骤包括：首先将原有小目标检测任务进行在不同尺度上进行分解，得到多尺度任务组。然后分别在不同尺度下训练低分辨率检测器，并应用其进行检测，得到...
- 孙光民陈佳阳李煜林朋飞朱美龙梁浩
- 文献传递
- 卫星遥感影像土地利用分类及路网信息提取
- 梁浩
- 平面4自由度欠驱动机器人的位置和姿态控制被引量：9
- 2015年
- 基于模糊控制理论,研究水平运动的4自由度欠驱动机器人位置和姿态控制问题。平面4自由度欠驱动机器人是具有冗余度和欠驱动双重特征的复杂二阶非完整系统,利用主动关节和被动关节加速度之间的耦合作用控制被动关节的运动,同时实现机械臂末端的轨迹跟踪和末杆的姿态控制。根据分层控制思想,提出双模态模糊PID复合控制算法,针对两个子任务分别设计控制器。通过Matlab和ADAMS的联合仿真验证算法的有效性,在基于可编程多轴运动控制卡的试验台上实现平面4自由度欠驱动机器人的位置和姿态控制试验。仿真和试验结果表明,所设计的模糊PID复合控制器对平面4自由度欠驱动机器人末杆的位置和姿态控制是可行、有效的。
- 余跃庆梁浩张卓
- 关键词：欠驱动机器人模糊控制
- 机器人位姿误差的结构矩阵分析方法被引量：19
- 2001年
- 机器人连杆的挠曲变形是引起机器人末端执行器位姿误差的主要因素之一 .应用有限元法和结构矩阵分析方法对串联式机器人进行运动弹性静力分析和运动弹性动力分析 ,建立了通用的机器人位姿误差分析模型 ,并编制了基于Matlab的Windows应用程序 .该程序具有较强的通用性 。
- 焦国太余跃庆梁浩
- 关键词：机器人有限元法数学模型
- 基于ADAMS及ANSYS的柔性机器人动力学仿真系统被引量：80
- 2002年
- 针对 ANSYS不适于机械动力学分析 ,而 ADAMS不适于有限元分析的状况 ,本文首次将 ADAMS及 AN-SYS结合 ,建立了柔性机器人动力学仿真系统。它通过模态中性文件结合 ADAMS及 ANSYS。按功能将此系统分成模块进行二次开发 ,省去复杂的建模及自己编程工作 ,提供了统一的仿真标准。文中通过两个三臂机器人协调操作的算例验证了此系统的有效性和优越性。此系统有较广泛的应用范围 ,能成为 CAD和
- 梁浩余跃庆张成新
- 关键词：ADAMSANSYS仿真柔性机器人动力学
- 水平运动的四关节欠驱动机械臂轨迹跟踪及姿态控制研究
- 欠驱动机械臂是指独立控制输入数目少于系统自由度的机械系统。由于减少了驱动装置，系统具有重量轻、能耗低、成本低、灵活性好等优点，受到了学者们的广泛关注。但由于系统受二阶非完整约束，相比全驱动机械臂控制难度加大。目前关于欠驱...
- 梁浩
- 基于模糊控制的3R欠驱动机器人轨迹跟踪研究被引量：5
- 2015年
- 对水平运动的3R欠驱动机器人轨迹跟踪控制问题进行了研究。设计了Mamdani型模糊控制器和一种复合型Fuzzy-PID控制器,利用主、被动关节的动力学耦合规律实现对末端点的轨迹跟踪控制。复合控制器设有两个模态,当误差大于所设阀值时采用Mamdani型模糊控制以获得较高的瞬态性能,当误差小于所设阀值时采用PID控制以获得较高的稳态性能。在ADAMS中建立欠驱动机器人的虚拟样机模型,在MATLAB中建立复合型模糊控制系统,通过二者的联合仿真进行验证。结果表明:和Mamdani型模糊控制相比,复合型Fuzzy-PID控制器消除了系统的稳态误差,提高了轨迹跟踪的控制精度。
- 梁浩余跃庆
- 关键词：欠驱动机器人FUZZY-PID控制
