林海峰
- 作品数：3 被引量：11H指数：2
- 供职机构：西南科技大学更多>>
- 发文基金：四川省科技支撑计划四川省教育厅资助科研项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 辐射环境下双臂机器人的应用研究
- 在开展危险环境作业机器人系统研究开发的需求背景下，本课题将四川省科技厅科技支撑计划项目“强辐射环境监测、预警及应急处置机器人系统(2010GZ0229)”与工程应用相结合，在实验室成功完成一系列辐射环境遥操作处置机器人的...
- 林海峰
- 关键词：双臂机器人遥控操作联合仿真辐射环境
- 文献传递
- 多关节机器人工作空间仿真方法被引量：8
- 2014年
- 多关节机器人的工作空间是反映机器人运动能力的一个重要指标。提出了一种简化的多关节机器人工作空间仿真方法,可以不用求解正运动学方程,只要根据简单的机器人关节变换参数就可以通过仿真迅速得到其运动空间。以Brokk50机器人为例,首先建立其D-H变换坐标图并确定变换参数,然后以Matlab为仿真工具建立仿真模型并验证参数正确性,最后运用提出的新方法快速求出其运动空间。从而能够为多关节机器人的设计改进、遥操作和轨迹规划等工作提供参考。
- 林海峰王姮
- 关键词：多关节机器人MATLAB仿真
- 剥离去污机器人作业方式研究与仿真分析被引量：2
- 2014年
- 在核设施退役工程中,由于作业环境比较恶劣,机械剥离去污作业只能由技术人员通过遥操作机器人完成,作业过程对人依赖程度大、效率低、可靠性不高。针对这一问题提出机器人采用遥操作和自主作业相结合的剥离去污作业方式,实现其局部自主作业能力,降低对操作人员的依赖程度、提高作业效率和作业质量。通过对剥离去污机器人机械剥离作业的仿真分析,验证了采用遥操作和自主作业相结合的混合作业方式的可行性和有效性。首先,分析了Brokk50机械臂本体结构和运动学特性,对其抽象简化构建机器人模型D-H坐标系;然后,以MATLAB为仿真工具建立了机械臂的仿真模型,在不计算机械臂运动学正解的情况下快速仿真得到机器人的作业空间;最后,对机器人剥离去污作业进行了轨迹规划仿真分析,采用关节空间和直角坐标空间相结合的轨迹规划方法,满足了机械剥离去污作业对作业精度的要求,并提高了作业效率。
- 林海峰王姮张华
- 关键词：运动学仿真
