晁红敏
- 作品数：6 被引量：105H指数：3
- 供职机构：华南理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金广东省自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学更多>>
- 非线性不确定系统的鲁棒自适应控制及其在移动机器人中的应用
- 该文作为国家自然科学基金资助项目“非对合系统的鲁棒控制及在非完整机器人系统中的应用”的研究内容之一,建立包含驱动电机动力学的机器人动力学模型,利用非线性微分几何方法实现非线性系统的动态反馈线性化,还有考虑不确定性时系统的...
- 晁红敏
- 关键词：非线性不确定系统非完整移动机器人高阶滑模控制动态滑模控制自适应反步法
- 文献传递
- 非线性复杂系统的变结构控制理论及应用
- 胡跃明李笛吴忻生袁鹏戚其丰杜娟晁红敏
- 深入系统地将有关变结构控制算法应用于各种复杂机器人（包括柔性机器人、移动机器人、焊接机器人、全自动贴片机等）控制问题，进行了大量数值仿真和实时控制实验研究，取得了满意的实验结果和实际应用效果。（a）.自主研制了两关节柔性...
- 关键词：
- 关键词：变结构控制分布参数系统
- 基于动态反馈线性化的无漂移力学系统控制被引量：2
- 2000年
- 研究非完整无漂移力学系统的动态反馈线性化问题 .基于非线性系统的动态扩展思想 ,提出了一种关于无漂移力学控制系统的动态扩展算法 ,以提高系统可部分线性化的阶次或使系统完全实现线性化 ;然后将该算法应用于一典型非完整移动机器人的输出跟踪控制问题 ,仿真结果表明了该方法的有效性 .
- 晁红敏胡跃明
- 关键词：移动机器人
- 高阶滑模控制在非完整移动机器人鲁棒输出跟踪中的应用被引量：29
- 2002年
- 给出了移动机器人鲁棒输出跟踪的高阶滑模控制器 ,它不仅可以削弱滑模控制系统的抖振问题 ,还对系统存在的不确定性具有良好的鲁棒性 .
- 晁红敏胡跃明吴忻生
- 关键词：移动机器人参数不确定性鲁棒输出跟踪抖振削弱
- 非线性仿射控制系统的高阶滑模控制被引量：23
- 2002年
- 研究非线性仿射系统的高阶滑模控制问题 .通过适当的输入及非线性状态变换将系统分解为一个关于切换变量及其高阶导数的低阶线性子系统和一个关于滑模的低阶非线性子系统 ,进而给出了其高阶滑模控制器的设计方法 .最后 ,对两轮驱动的非完整移动机器人进行了数值仿真 。
- 胡跃明晁红敏李志权梁天培
- 关键词：高阶滑模控制数值仿真
- 动态滑模控制及其在移动机器人输出跟踪中的应用被引量：61
- 2001年
- 针对轮式移动机器人的输出跟踪问题 ,提出一种动态滑模控制方法。首先给出机器人的动力学简化模型 ,然后将其分解成两个低阶子系统 ,并给出其输出跟踪的动态滑模控制器设计方法。
- 晁红敏胡跃明
- 关键词：轮式移动机器人动态滑模控制运动学动力学
