易晟
- 作品数：8 被引量：130H指数：4
- 供职机构：中南大学信息科学与工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部高等学校骨干教师资助计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 具有大量不规则障碍物的环境下机器人路径规划的一种新型遗传算法被引量：34
- 2004年
- 具有大量不规则障碍物的环境下的机器人路径规划问题是一个典型的非线性问题 .目前已有多种求解该问题的遗传算法 ,但这些算法在初始种群的产生和特定遗传算子的构造选取等方面存在着一些不足 .为了克服这些缺陷 ,提出了一种新型的遗传算法 .算法采用了折线变长编码方案 ,使用随机指导式搜索策略来生成初始种群 ,并设计了特殊的交叉和变异算子 .实际的仿真实例验证了算法的正确性和高效性 .
- 罗熊樊晓平易晟张恒
- 关键词：机器人路径规划遗传算法障碍物
- 复杂环境下基于蚁群优化算法的机器人路径规划被引量：80
- 2004年
- 针对复杂环境下机器人的路径规划问题,将蚁群优化算法引入这一新的应用领域,设计了相应的算法,解决了以前尚未涉足的带约束条件的连续函数优化问题.仿真结果验证了所设计算法的实用性和有效性.
- 樊晓平罗熊易晟张航
- 关键词：机器人路径规划
- 平面移动机器人最短路径规划的几何算法研究被引量：13
- 2003年
- 平面移动机器人最短路径规划算法在许多领域有着十分广泛的应用.利用图论和Dijkstra算法研究了在由大尺度简单多边形(只在公共顶点相交的边组成的多边形)障碍物组成的平面场景中,平面移动机器人最短路径规划的几何算法,编制了仿真实现程序,给出了仿真结果.
- 易晟樊晓平罗熊
- 关键词：移动机器人多边形凸凹性DIJKSTRA算法
- 基于PVR技术的机器人动态仿真控制
- 2003年
- 详细分析了基于投射式虚拟现实技术的机器人动态仿真控制,提出了仿真控制系统的总体框架,实现了仿真任务,并对投射式虚拟现实技术进行了改进,就投射式虚拟现实技术在一般工程仿真中的应用进行了有益的探讨.
- 罗熊樊晓平易晟张航
- 关键词：机器人
- 平面移动机器人最短路径规划研究及仿真实现
- 平面移机器人最短路径规划算法在许多领域有着十分广泛的应用。本文利用图论和Dijstra算法深入探讨了在由大尺度简单多边形（只在公共顶点相交的边组成的多边形）障碍物组成的平而场景中,平面移动机器人的最短路径规划算法,并编制...
- 易晟樊晓平罗熊
- 关键词：移动机器人多边形凸凹性
- 文献传递
- 一种用于求解机械手MTTP问题的新算法及其在PVR环境中提高投射式操作精度的应用(英文)被引量：1
- 2003年
- 机械手的最小时间轨迹规划 ( MTTP)问题是机器人技术研究的一个重要方面 .由于该问题数学模型的非线性以及所对应机器人动力学上的强耦合性 ,使得该问题很难达到优化目标 .本文提出了求解 MTTP问题的一种新算法 ,即基于机器人运动学的加强型进化规划算法 ,通过数值分析和计算验证了算法的有效性 .同时 ,我们结合该优化算法设计了一种基于投射式虚拟现实 ( PVR)技术的图形仿真软件 .通过实际的仿真 ,我们发现 ,利用设计的仿真软件可有效地在虚拟世界中实现直觉性操作、控制和管理 。
- 罗熊樊晓平陈松乔易晟
- 关键词：机械手进化规划机器人数学模型
- 基于面向对象数据库的机器人仿真系统设计方法被引量：1
- 2002年
- 目前机器人仿真系统大多是针对某一特定类型的机器人而设计的,灵活性与通用性较差,难以满足研究及应用的需要。根据机器人执行机构模块化的特点,本文在传统的机器人仿真系统基础上引入面向对象数据库,提出了三层结构的机器人仿真系统设计方法,并深入探讨了实现系统的关键技术。
- 易晟樊晓平罗熊
- 关键词：面向对象数据库机器人仿真系统设计方法
- 平面机器人路径规划研究
- 移动机器人是机器人研究领域中的一个重要分支，它集人工智能、智能控制、信息处理、图像处理、检测与转换等专业技术为一体，跨计算机、自动控制、机械、电子等多学科，已成为当前机器人研究的热点之一。本文在中南大学自动化工程研究中心...
- 易晟
- 关键词：路径规划遗传算法蚁群算法
- 文献传递
