张铁栋
- 作品数：48 被引量：78H指数：5
- 供职机构：哈尔滨工程大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程文化科学理学更多>>
- 一种三体流线型自主作业水下机器人平台
- 本发明提供一种三体流线型自主作业水下机器人平台，涉及一种水下机器人平台，属于水下机器人领域，包括框架、流线型外壳、电池仓、控制仓、推进系统、运动感知系统、水下视觉感知系统和两个机械手，流线型外壳覆盖在框架上，电池仓安装在...
- 黄海周浩许锦宇庞永杰张铁栋苏玉民
- 文献传递
- 推进驱动多舱段铰接式水下蛇形机器人
- 本发明属于水下机器人技术领域，公开了一种推进驱动多舱段铰接式水下蛇形机器人，包括：多个功能舱段，第一驱动部设置在功能舱段上，第一驱动部包括一对第一侧向推进器和一对第一水平推进器；第二驱动部设置在功能舱段上，第二驱动部包括...
- 张铁栋刘继智樊家占郎硕贾辉孙延超张强
- 一种AUV推位导航系统杆臂误差标校方法
- 本发明涉及一种AUV推位导航系统杆臂误差标校方法，属于水下航行器领域。针对AUV推位导航系统中因多普勒测速声纳(DVL,Doppler Velocity Log)未与航姿参考系统(AHRS,Attitude and He...
- 张强范彦福张雯李晔祝海涛张铁栋沈海龙王博
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- 一种用于冰下探测的自主式水下机器人
- 本发明属于冰下探测技术领域，具体涉及一种用于冰下探测的自主式水下机器人。本发明的艇体采用立扁式外形，以浮力材作为外壳，并采用左右安装方式，可使体积最小化情况下搭载更多作业载荷，安装便捷，有效降低艇体阻力。本发明采用多波束...
- 张铁栋周恒秦洪德何笑朱仲本邓忠超
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- 一种三体流线型自主作业水下机器人平台
- 本发明提供一种三体流线型自主作业水下机器人平台，涉及一种水下机器人平台，属于水下机器人领域，包括框架、流线型外壳、电池仓、控制仓、推进系统、运动感知系统、水下视觉感知系统和两个机械手，流线型外壳覆盖在框架上，电池仓安装在...
- 黄海周浩许锦宇庞永杰张铁栋苏玉民
- 文献传递
- 关于船舶与海洋工程方向专业基础课教学的思考被引量：2
- 2015年
- 船舶与海洋工程方向专业对于我国船舶工业的发展有着非常重要的作用。现阶段我国船舶工业发展非常迅速,为了更好满足发展需求,培养更多的高素质的科技人才是非常必要的。文章针对船舶及海洋工程专业基础课教学的现状以及存在的问题进行了分析与研究。
- 孙玉山姜大鹏张铁栋
- 关键词：基础课程教学
- 一种过驱动AUV执行机构切换控制方法
- 本发明提供一种过驱动AUV执行机构切换控制方法，包括：建立AUV垂直面动力学方程、运动状态空间模型；低速时执行机构采用主推和垂直槽道推进器，高速时采用主推和舵翼；在高低速切换点处设定一个过渡区域，在过渡区域内，通过对执行...
- 张铁栋刘超邢炜张韧然辛坚刘自豪
- 利用前视声呐图像对水下多个动态目标运动预测的方法
- 本发明涉及一种利用前视声呐图像对水下多个动态目标运动预测的方法，其特征在于：读取前视声呐图像，采用双阈值分割方法提取图像中动态目标区域；计算动态目标区域确定矩阵Ω，判断是否有新的动态目标轨迹出现；如果多个水下动态目标运动...
- 张铁栋马珊吕欣倍万磊黄蜀玲李阳
- 文献传递
- 基于改进粒子滤波算法的水下目标跟踪被引量：6
- 2012年
- 针对复杂水下环境中声探测传感器获得的运动目标信息具有不确定性和模糊性等问题,提出了基于声探测传感器特点的高斯粒子滤波水下目标跟踪方法.基于粒子滤波理论,采用一阶自回归模型作为运动目标状态转移的依据,设计了由目标区域的面积特征和不变矩特征相融合的观测模型,解决了目标跟踪中的粒子权值的选取问题,克服了传统粒子滤波重采样问题,提高了复杂环境下目标跟踪结果的准确率.展示了应用高斯粒子滤波实现水下目标跟踪的过程.试验结果表明,该方法具有较好的鲁棒性和实时性,是复杂水下环境中目标跟踪的一种高效可行的新方法.
- 张铁栋万磊王博曾文静
- 关键词：目标跟踪声探测不变矩
- 基于自适应脉冲耦合神经网络的水下激光图像分割方法被引量：30
- 2015年
- 距离选通式水下激光成像技术是一种能够有效抑制水介质的后向散射效应的探测技术,在海洋研究、深海探测和水下作业领域中拥有广阔的应用前景。然而在水下激光图像中出现的散斑噪声和灰度不均匀现象使得实现目标的准确分割较为困难。通过分析散斑噪声形成的机理,提出了一种水下激光图像的有效分割方法。该方法根据像素的噪声响应和灰度分布特性自适应确定各神经元的关键参数,并对噪声位置的神经元的行为进行抑制,基于最大二维Renyi熵准则采用梯度下降法确定了神经元的动态阈值,通过实验结果的比较分析说明该方法明显优于Normalized Cut、模糊C均值、均值漂移和分水岭分割方法,而运行时间约为常规脉冲耦合神经网络的五分之一。
- 王博万磊李晔张铁栋
- 关键词：脉冲耦合神经网络动态阈值
