季晨
- 作品数：7 被引量：36H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术一般工业技术航空宇航科学技术更多>>
- 变刚度关节结构设计及控制方法研究
- 对人类运动时肌肉表现和性能的研究表明，可变的刚度是人类运动时的关键特性。因此，根据人类自身肌肉的运动特性设计的可变刚度关节VSA(Variable Stiffness Actuator)是实现拟人化运动以及接近人类运动能...
- 季晨
- 一种用于飞机垂尾与机身连接强度试验的支撑装置
- 本发明提供了一种用于飞机垂尾与机身连接强度试验的支撑装置，包括对称设置的两组杆系，每组所述的杆系均包括前杆系、中前杆系、中后杆系和后杆系，两组杆系的前杆系、中前杆系、中后杆系和后杆系的布置与飞机垂尾的连接处位置相对应且竖...
- 高维成张连青刘伟刘衰财张利猛季晨
- 基于单位四元数机器人姿态插补算法被引量：10
- 2013年
- 机器人运动轨迹插补算法是决定机器人性能的核心技术之一。在曲面、曲线加工,喷涂、弧焊等领域,机器人的轨迹插补,尤其是姿态插补对加工质量和加工效率起到决定性作用。针对这样的要求,本文对机器人姿态的四元数表示及其插补算法进行了研究,并提出了两个姿态间具有速度规划能力的姿态插补算法,最后在6自由度的弧焊机器人上进行了仿真和实验。
- 孔民秀季晨
- 关键词：机器人单位四元数
- 工业机器人姿态规划及轨迹优化研究
- 随着工业机器人的应用场合越来越多,对机器人运动规划的要求也越来越严格。尤其是姿态规划和轨迹优化在工业机器人的应用中具有很重要的作用,如弧焊,喷涂,装配以及打磨等领域中。同时为了保证跟踪精度,对姿态的轨迹和关节的运动轨迹有...
- 季晨
- 关键词：工业机器人
- 文献传递
- 一种用于飞机垂尾与机身连接强度试验的支撑装置
- 本发明提供了一种用于飞机垂尾与机身连接强度试验的支撑装置，包括对称设置的两组杆系，每组所述的杆系均包括前杆系、中前杆系、中后杆系和后杆系，两组杆系的前杆系、中前杆系、中后杆系和后杆系的布置与飞机垂尾的连接处位置相对应且竖...
- 高维成张连青刘伟刘衰财张利猛季晨
- 文献传递
- 基于非局部理论的复合材料层合板损伤演化研究
- 碳纤维复合材料具有比强度高和比刚度高等优点，以及优异的疲劳特性，因此纤维增强复合材料被广泛地用于各种领域，比如在航空，航天，汽车，船舶，风力发电等产业作为承载组件，尤其在航空和航天结构是必不可少的。但是复合材料的韧性较低...
- 季晨
- 关键词：复合材料碳纤维非局部理论
- 采用积分流形与观测器的并联机器人轨迹控制被引量：5
- 2017年
- 针对含柔性杆件并联机器人在高速运行时其末端存在弹性位移问题,以3RRR并联机器人为研究对象,提出一种基于积分流形与高增益观测器的柔性并联机器人轨迹跟踪复合控制算法.基于刚度矩阵引入小参数,将刚柔耦合动力学模型转为慢速与快速两个子系统.针对慢速子系统,采用反演控制,实现对末端刚体运动的跟踪控制,同时为避免杆件弹性变形与振动组成的弹性位移对机器人末端轨迹的影响,推导校正力矩,实现对弹性位移的补偿.针对快速子系统,采用滑模变结构控制,保证流形成立.为避免对曲率变化率的直接测量,引入高增益观测器对其进行估计.采用Lyapunov稳定性原理证明系统整体稳定性,并给出小参数上界.对提出的复合控制算法与奇异摄动及基于刚体动力学的反演控制算法进行仿真,从机器人末端振动抑制与轨迹跟踪性能两方面进行对比,验证了本文所提算法的控制效果.
- 孔民秀陈正升刘明季晨
- 关键词：并联机器人高增益观测器复合控制滑模控制反演控制
