姚建涛
- 作品数：556 被引量：776H指数：15
- 供职机构：燕山大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金河北省自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学航空宇航科学技术更多>>
- 完全剪铰式双层环形桁架可展开天线机构
- 一种完全剪铰式双层环形桁架可展开天线机构，其包括内层环形桁架组件、外层环形桁架组件和N个内外层连接桁架组件，内层环形桁架组件和外层环形桁架组件均包括N个折展单元，相邻折展单元间通过共用两个花盘连接，内外层环形桁架组件同心...
- 赵永生韩博许允斗姚建涛刘文兰陈亮亮
- 文献传递
- 随动式微重力平衡卸载装置
- 本发明提供一种随动式微重力平衡卸载装置，包括基座、加力系统、随动系统、六自由度调姿系统、工作平台，基座设置于底层，加力系统安装在基座的下表面，包括加力电机、减速器、卷扬筒、加力吊绳，电机和卷扬筒分别与减速器的输入轴和输出...
- 姚建涛周玉林郑旭赵川许允斗刘毅张泰铭杜习春商涛胡金明
- 文献传递
- 基于模型的冗余驱动并联机构神经网络同步协调控制被引量：12
- 2018年
- 冗余驱动并联机构驱动数目大于自由度数目,其各驱动关节间需要具有更高的驱动协调性。为了解决冗余驱动并联机构的驱动协调问题,本文提出了一种基于模型的驱动力同步协调控制方法。以冗余驱动并联机构6PUS+UPU为研究对象,在力位混合驱动的基础上,提出了一种驱动力同步协调控制策略;结合神经网络设计了驱动力同步控制器,并基于机构动力学模型设计了神经网络自学习算法。模型仿真与样机实验分别验证了本文方法的有效性。
- 刘晓飞姚建涛赵永生
- 关键词：并联机构冗余驱动动力学模型神经网络
- 基于四面体单元的新型可展机构自由度分析被引量：10
- 2019年
- 基于3RR-3URU四面体单元构造对称和非对称两种可展组合单元机构,提出3UU-3URU四面体单元机构,并基于此单元构造可展组合单元机构,对这三种可展机构进行自由度分析。首先,基于拆杆等效法分析3RR-3URU四面体单元的自由度数目及性质,进一步将基本单元组合成对称组合单元和非对称组合单元两种形式,定义这两种组合单元的结构及需要满足的几何约束条件,并应用螺旋理论和G-K公式分析两种组合单元的自由度。其次,针对基于3RR-3URU构成的组合单元无法组网成大型可展天线机构的问题,提出3UU-3URU四面体单元及其组合单元机构,根据G-K公式得到其自由度数。最后,应用ADAMS仿真软件建立三种组合单元机构的仿真模型,对三种组合单元进行运动仿真,仿真结果验证其自由度分析的正确性。研究结果为四面体可展天线机构的设计与分析提供重要理论依据。
- 郭金伟许允斗刘文兰姚建涛赵永生
- 基于点球约束的机器人误差建模与参数辨识被引量：1
- 2023年
- 自动化装配对于机器人绝对定位精度提出了更高的要求,机器人理论位姿和实际位姿总存在一定的误差,若绝对定位精度过低,容易导致装配过程中零部件之间发生碰撞,严重影响装配机器人的应用与推广。为此,提出了一种基于点球约束的机器人误差建模与参数识别方法:1)通过在机器人末端安装的6维力传感器反馈末端受力情况,控制机器人以多种姿态使标定锥与靶标球球面重合,记录接触时各关节的位置数据;2)以靶标球球体半径为适应度函数,利用遗传算法辨识误差参数,从而建立完整的误差补偿模型。以自主研制的7自由度装配机器人为研究对象,针对装配机器人的结构特点,由正向递推建立机器人的正运动学方程,应用固定关节法与反变换法获得机器人逆运动学方程;建立机器人的运动学误差模型,预设定误差参数与位姿变换矩阵,通过牛顿迭代法获取了关节变量值,利用遗传算法进辨识误差参数,将辨识结果代入运动学模型中进行验证。采用点球式标定方法采集机器人关节数据,应用遗传算法辨识误差参数,将所得参数代入误差模型中进行实验,结果表明,绝对定位精度提升了76.74%,验证了基于点球约束的机器人误差建模与参数识别方法的有效性,为多自由度机器人标定研究提供了有益参考。
- 刘毅金晖力丰宗强易旺民姚建涛赵永生
- 关键词：运动学参数辨识
- 具有三自由度调姿功能软硬混连接装夹装置
- 本发明涉及一种具有三自由度调姿功能软硬混连接装夹装置，包括调姿装置、装夹装置、紧固钢丝绳张紧装置、紧固钢丝绳、编织物和柔性连接件，装夹装置装夹在工件上部，调姿装置安装在装夹装置的横向导杆上，调姿装置包括Y向调姿装置和X向...
- 周玉林胡金明余鹏姚建涛丰宗强王若超赵川刘毅商涛张泰铭
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- 一种少关节两转动自由度并联机构
- 一种少关节两转动自由度并联机构，其包括定平台、动平台以及连接这两个平台的三条支链，其中第一支链的中间连杆一端通过转动副与动平台连接，其另一端通过转动副与定平台连接；第二支链的第一上连杆一端通过虎克铰与动平台连接，其另一端...
- 许允斗王贝胡建华王增照赵云姚建涛赵永生
- 文献传递
- 差动机构式三轴转台
- 本发明公开一种差动机构式三轴转台，包括机座、俯仰部件组、差动机构部件组，差动机构部件组与俯仰部件组配合形成俯仰轴、滚动轴、方位轴三个转动轴系，俯仰轴采用独立的驱动单元实现上台面的俯仰转动，滚动轴和方位轴的转动通过差动机构...
- 姚建涛李海利周玉林曾达幸杨彦东侯雨雷战磊
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- 环绕式内外双臂超声波自动探伤装置
- 一种环绕式内外双臂超声波自动探伤装置，其在圆筒形支撑钢结构架的上端设有圆形工作台，该圆形工作台上表面沿圆周方向按等中心角均匀布置三个结构相同的定心卡爪，该定心卡爪与圆形工作台通过径向滑槽构成移动副连接；在圆筒形支撑钢结构...
- 周玉林曾达幸赵永生侯雨雷姚建涛
- 基于RPR/RP+2R+P的铝合金结构件加工机器人设计
- 2023年
- 新能源汽车是我国应对节能减排挑战的需要,发展前景巨大。针对新能源汽车车身主要采用铝合金材料,要求加工机床灵巧轻便,整体刚度适中,能够实现复杂曲面的精准成形等需求,提出一种基于RPR/RP平面并联的五自由度混联机器人构型。首先,建立RPR/RP+2R+P五自由度混联机器人基本构型,分析计算混联机器人的自由度,完成五自由度混联机器人的初始样机结构设计。其次,求解并联与混联构型位置的正反解以及速度雅可比。然后,求解五自由度混联机器人的位姿空间;以分支杆驱动力为优化指标,工作空间内机构运转不干涉为约束条件,采用Adams-Matlab联合仿真定量分析各结构参数对分支驱动力的影响,以线性回归算法进行数据拟合,完成初始样机的尺度优化。最后,以混联机器人整机及其关键构件的刚度为优化指标,采用有限元分析的探究方法对五自由度混联机器人初代样机实现递进式的结构调整,对整机进行模态分析以得到机器人振动特性。在满足刚度要求的前提下,采取少分支构型降低制造成本,加工过程可视,为针对轻薄结构件加工的混联机器人设计提供了新思路。
- 刘毅丰宗强贾新裴姚建涛赵永生
- 关键词：混联机床
