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周孝成

作品数：1 被引量：7H指数：1
供职机构：东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室更多>>
发文基金：国家高技术研究发展计划国家科技重大专项更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇运动学
  • 1篇离线
  • 1篇离线编程
  • 1篇机器人
  • 1篇机器人仿真
  • 1篇机器人离线编...
  • 1篇机器人运动
  • 1篇机器人运动学
  • 1篇工业机器人
  • 1篇仿真
  • 1篇KUKA机器...

机构

  • 1篇东南大学

作者

  • 1篇孟正大
  • 1篇周孝成

传媒

  • 1篇工业控制计算...

年份

  • 1篇2014
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
KUKA机器人运动学算法的研究被引量：7
2014年
如今传统的工业机器人示教编程方式已很难满足生产要求。解决此问题的有效途径之一,就是采用离线编程技术。离线编程技术需要机器人仿真系统的支持。逆解分析是机器人运动学分析的一个重要组成部分,是进行机器人控制和轨迹规划的前提和基础。针对KR系列KUKA运动学进行了分析与研究。其中运动学模型的建立主要采用Denavit.Hartenberg(D-H)参数法。D-H参数法相对成熟,在机器人运动学分析中得到广泛应用。最后给出了KUKA机器人运动学逆解的显式求解结果,以KUKA KR-16机器人为例,验证了算法的正确性,并在仿真环境中进行了测试。
周孝成孟正大
关键词：工业机器人机器人运动学机器人离线编程机器人仿真
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