向礼
- 作品数：11 被引量：36H指数：4
- 供职机构：哈尔滨工业大学航天学院更多>>
- 发文基金：国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：电子电信航空宇航科学技术理学自动化与计算机技术更多>>
- 一种新的惯导平台静基座快速初始对准方法被引量：1
- 2010年
- 提出了一种新的惯导平台静基座快速初始对准方法。用两步卡尔曼滤波算法替代常规算法估计水平误差角,根据水平误差角快速收敛的估计结果估计收敛较慢的方位误差角。给出了算法模型。理论分析和仿真结果表明:该算法对水平误差角的估计收敛速度可提高1倍,对方位误差角的收敛速度也相应提高,精度与常规方法一致,是一种有效的快速初始对准方法。
- 柳明向礼刘雨苏宝库
- 关键词：惯导平台
- 一种新的粒子滤波算法在INS/GPS组合导航系统中的应用
- 为改善传统粒子滤波中的样本退化和样本枯竭问题,提出一种新的粒子滤波算法.在重要性采样中,利用最新测量值,结合差分滤波算法产生重要性函数;在再采样中,利用高斯混合模型近似状态的后验概率密度,引入最大期望算法计算该高斯混合模...
- 向礼刘雨苏宝库
- 关键词：粒子滤波最大期望算法组合导航
- 文献传递
- 一种改进高斯混合粒子滤波器在状态估计中的应用
- 标准粒子滤波算法中存在的影响状态估计性能的主要问题是再采样过程带来的粒子枯竭,针对这一问题,介绍一种改进的粒子滤波算法,将高斯混合模型中的后验状态密度通过采用加权 EM 算法产生量测更新过程中的加权粒子集来重新获得。用这...
- 向礼苏宝库
- 关键词：粒子滤波贝叶斯估计EM算法
- 文献传递
- 基于QR分解的自适应差分滤波在SINS大方位失准角初始对准中的应用被引量：7
- 2010年
- 针对差分滤波算法存在数值稳定性差及系统噪声统计特性不准确导致滤波性能下降的问题,提出一种改进的差分滤波算法。新算法将矩阵QR分解及Cholesky分解因数更新技术引入,并结合一种新的噪声估计方法及选择更新策略,有效地改善了系统噪声统计特性不准确带来的滤波性能下降问题,增强了传统差分滤波算法的数值稳定性。通过在捷联惯导系统大方位失准角初始对准中的应用,仿真结果表明了新算法的有效性和鲁棒性。
- 向礼刘雨苏宝库
- 关键词：QR分解大方位失准角
- 一种改进高斯混合粒子滤波器在状态估计中的应用
- 标准粒子滤波算法中存在的影响状态估计性能的主要问题是再采样过程带来的粒子枯竭,针对这一问题，介绍一种改进的粒子滤波算法,将高斯混合模型中的后验状态密度通过采用加权EM算法产生量测更新过程中的加权粒子集来重新获得。用这种加...
- 向礼苏宝库
- 关键词：贝叶斯估计粒子滤波器
- 文献传递
- 非线性滤波方法及其在导航中的应用研究
- 随着科技的发展，对导航系统提出的要求越来越高，由于硬件条件以及成本的限制，使得通过高精度的惯性器件来获得高精度的导航系统变得困难。而且在日益复杂的环境里，要求导航系统具有高度的自主性、可靠性和抗干扰性，仅依赖单一的导航系...
- 向礼
- 关键词：导航系统高斯噪声
- 文献传递
- 基于内模原理的周期性扰动补偿研究
- 文中研究了转台控制系统电机直接驱动电机的波动力矩补偿问题,以实现能够直接驱动高精度转台的无刷直流电动机系统.文中提出一种波动力矩补偿方法,并进行了仿真研究.文中的研究内容对于无刷直流电动机系统在高精度伺服系统中的应用有重...
- 向礼
- 关键词：无刷直流电动机内模原理频率估计
- 文献传递
- 自适应插值滤波在非线性初始对准模型中的应用
- 由于系统噪声统计特性不准确会导致插值滤波算法的滤波性能下降问题,文中提出一种自适应插值滤波滤波算法,结合一种基于新息的噪声估计方法及选择更新策略,有效地避免了系统噪声统计特性不准确带来的滤波性能下降问题。将新算法应用到捷...
- 向礼苏宝库
- 文献传递
- 新的非线性滤波算法在GPS/DR组合导航中的应用被引量：2
- 2008年
- 为解决传统粒子滤波算法中样本贫化的问题,提出一种新的粒子滤波算法.在重要性采样过程中,利用最新测量值,结合UKF滤波来产生粒子滤波中的建议分布;同时在再采样过程中,用高斯混合模型表示后验状态密度,引入最大期望(Expectation Maximization,EM)算法来获得该后验状态密度的参数,从新的参数分布中进行采样得到样本粒子,取代传统的再采样过程.把新算法应用到车辆组合导航系统中,仿真结果表明新算法的有效性.
- 向礼刘雨苏宝库
- 关键词：粒子滤波最大期望算法组合导航
- 一种新的粒子滤波算法在INS/GPS组合导航系统中的应用被引量：14
- 2010年
- 为改善传统粒子滤波中的样本退化和样本枯竭问题,提出一种新的粒子滤波算法.在重要性采样中,利用最新测量值,结合差分滤波算法产生重要性函数;在再采样中,利用高斯混合模型近似状态的后验概率密度,引入最大期望算法计算该高斯混合模型的参数,并从该新分布中采样后验粒子集,取代传统的再采样.从而通过提高重要性函数对状态后验概率密度的逼近程度来缓解样本退化问题,通过改进再采样实现过程来缓解样本枯竭问题.把新算法应用到INS/GPS组合导航系统中,仿真结果表明新算法的估计性能明显优于粒子滤波.
- 向礼刘雨苏宝库
- 关键词：粒子滤波最大期望算法组合导航
