马志军
- 作品数：11 被引量：36H指数：4
- 供职机构：沈阳工业大学更多>>
- 发文基金：辽宁省教育厅高等学校科学研究项目国家自然科学基金沈阳市科技计划项目更多>>
- 相关领域：电气工程自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺更多>>
- 直线伺服系统的离散扩展PID型迭代学习控制
- 针对永磁直线同步电机伺服系统由于受负载的变化、参数摄动、摩擦力的影响,很难满足高性能控制的要求,提出了一种离散扩展PID型迭代学习控制方法。该控制算法的输入通过四个参数产生变化,是PID型迭代学习控制的扩展,加快了收敛速...
- 马志军朱国昕
- 关键词：永磁直线同步电机迭代学习控制控制精度
- 文献传递
- 基于多特征模型库的物体识别和位姿估计研究
- 随着全球老龄化的发展,家庭服务机器人越来越受到人们的关注。复杂的家庭环境下,能否快速准确识别和定位出目标物体是衡量服务机器人优劣的关键指标。基于点云特征的识别算法面对光照弱、纹理差等干扰时具有较高的识别率,但是面对遮挡或...
- 马志军
- 关键词：服务机器人位姿估计目标识别特征描述子
- 文献传递
- 永磁直线同步电机自适应PD型迭代学习控制被引量：10
- 2016年
- 针对永磁直线同步电机伺服系统易受摩擦力、端部效应和测量扰动等不确定因素影响的问题,提出一种自适应PD型迭代学习控制方法.该控制方法根据误差的大小在线智能地调整学习增益,从而抑制扰动,并在控制器的微分系数上引入指数学习增益,实现收敛速度与跟踪精度之间的折衷;从理论上证明了自适应PD型ILC的收敛性,分析了该控制算法的优越性.结果表明,与传统PD型ILC相比,自适应PD型ILC具有更快的收敛速度和更强的鲁棒性,大大地减小了跟踪误差.
- 赵希梅马志军朱国昕
- 关键词：永磁直线同步电机收敛速度跟踪误差
- 基于迭代学习与FIR滤波器的PMLSM高精密控制被引量：9
- 2017年
- 针对永磁直线同步电机(PMLSM)运行时易受端部效应、摩擦力、负载扰动、参数变化等不确定性因素的影响而难以达到高精度跟踪控制的问题,提出一种基于迭代学习与有限冲击响应(FIR)滤波器的控制方案。PMLSM伺服系统执行重复任务时,迭代学习控制(ILC)可有效地抑制重复性扰动,具有很高的控制精度,但执行非重复性任务时很难获得较高的控制精度。为了进一步改善基于ILC的PMLSM伺服系统运行迭代1次的跟踪精度,利用ILC的输出信息来设计FIR滤波器,进而用FIR滤波器来代替ILC,使控制系统达到最优的ILC,以提高系统的跟踪精度。采用滑模控制(SMC)对FIR滤波器进行补充,使位置误差快速收敛到一定的界限内,以提高系统的抗扰能力。实验结果表明,所提出的控制方案使系统具有很高的位置跟踪精度和很强的鲁棒性。
- 赵希梅马志军朱国昕
- 关键词：永磁直线同步电机迭代学习控制FIR滤波器
- 用双直线永磁同步电机控制龙门数控铣床的装置及方法
- 一种用双直线永磁同步电机控制龙门数控铣床的装置及方法，属于数控技术领域。首先输入位置信号，此时两个直线电机接收到同样的指令信号并开始运动；确定每个直线电机动子的实测位置、速度及电流；再计算混合误差，采用互补滑模变结构控制...
- 赵希梅赵久威程浩孙宜标马志军
- 文献传递
- 永磁直线同步电机的零相位迭代学习控制
- 一般采用反馈加前馈的方法控制永磁直线同步电机(permanent magnet linear synchronous motor,PMLSM),但前馈需要系统的精确数学模型。针对重复运行的不确定精确数学模型的永磁直线同步...
- 马志军朱国昕
- 关键词：永磁直线同步电机迭代学习控制鲁棒性控制精度
- 文献传递
- 基于Smith预估和性能加权函数的永磁直线同步电机鲁棒迭代学习控制被引量：14
- 2016年
- 针对永磁直线同步电机(PMLSM)迭代学习控制(ILC)过程中,由于扰动及时间滞后引起的系统不稳定、误差难以收敛及跟踪精度下降等问题,提出一种基于Smith预估和性能加权函数的鲁棒ILC方案。Smith预估器与ILC相结合,可在不需要PMLSM精确数学模型的情况下,减少时间滞后对系统跟踪性能的影响,避免迭代过程中由于时间滞后的累积而引起的系统不稳定。由于系统存在外部扰动、参数变化、端部效应等不确定因素,充分利用性能加权函数的信息设计反馈控制器,在满足鲁棒收敛条件情况下,可使位置误差收敛到期望值。实验结果表明,所提出的控制方案可以提高PMLSM伺服系统的位置跟踪精度,增强系统的鲁棒性。
- 赵希梅马志军朱国昕
- 关键词：永磁直线同步电机迭代学习控制时间滞后
- 用双直线永磁同步电机控制龙门数控铣床的装置及方法
- 一种用双直线永磁同步电机控制龙门数控铣床的装置及方法，属于数控技术领域。首先输入位置信号，此时两个直线电机接收到同样的指令信号并开始运动；确定每个直线电机动子的实测位置、速度及电流；再计算混合误差，采用互补滑模变结构控制...
- 赵希梅赵久威程浩孙宜标马志军
- 文献传递
- 基于多特征融合的物体识别研究
- 2021年
- 为了提高家庭服务机器人在复杂环境下对目标物体识别的高效性,提出了一种多特征融合的算法(VFH-FPFH)。该算法利用视点特征直方图(VFH)进行快速识别,当遇到遮挡重叠干扰情况时利用快速点特征直方图(FPFH)完成后续识别。实验通过简单场景、无遮挡的复杂场景和有遮挡复杂场景进行实验验证。实验结果表明复杂环境下该算法对物体的识别率明显提高,因此能够有效改善目前服务机器人误识别的问题。
- 马志军杨俊友孙义真
- 关键词：服务机器人目标识别特征描述子
- 永磁直线同步电机伺服系统的迭代学习控制
- 永磁直线同步电机(PMLSM)与传统“旋转电机+滚珠丝杠”的驱动方式相比,采用了直接驱动方式,中间没有任何的转换环节,可以获得更高的速度和加速度,近年来被广泛应用于工业领域。目前,对PMLSM高精度控制的研究比较少,在工...
- 马志军
- 关键词：永磁直线同步电机迭代学习控制鲁棒迭代学习控制
- 文献传递
