陈寅
- 作品数：24 被引量：25H指数：3
- 供职机构：国防科学技术大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学电子电信更多>>
- RPL:一种基于反应式Agent的机器人编程语言被引量：1
- 2015年
- 开放环境下的机器人具有环境敏感性、行为自主性和并发性、反应实时性等特点,这对支撑这类机器人的控制软件及其编程语言提出了新的要求,包括支持对环境进行显式表示,支持自主和并发的行为,需要对行为间在时间、空间、物理上的关系进行规约等等。面向Agent的编程语言将软件系统的基本执行单元视为自主的软件Agent,它为机器人控制软件的构造提供了新的方法和思路。针对开放环境下机器人特点对其编程语言的要求,提出了基于反应式Agent的编程模型RECA和编程语言RPL。RECA将单个机器人的软件系统视为一个反应式Agent,它包括SensorEvent、EventRule和ScenarioBehaviour 3个组成部分,其中SensorEvent是对机器人所处环境信息变化的一种封装;ScenarioBehaviour是对机器人的不同行为进行的规约;EventRule定义了机器人环境输入到行为输出的动态绑定关系。RPL提供了一系列的机制来支持机器人控制软件的编程,包括事件机制、多线程机制、优先级描述、行为动态绑定。最后介绍了RPL程序开发和运行支撑环境的技术框架,并基于NAO机器人分析了机器人作为老人生活助理的案例,验证了该编程模型、语言和运行支撑环境的有效性。
- 田昌海杨硕陈寅毛新军
- 关键词：机器人控制软件
- 一种面向大尺度变形的非刚性注册算法被引量：3
- 2011年
- 动态几何模型表示了随时间演变的动态对象,通过非刚性注册匹配离散的帧模型是重建动态几何模型的核心问题.文中提出了一种鲁棒的成对非刚性注册算法,算法分为显式对应关系计算与全局变形优化两步:第1步,分析源模型和目标模型的滑动特征,提取显著特征点,建立特征点间的对应关系;第2步,利用显示的对应关系,求解全局变形优化完成非刚性注册,通过最小化能量函数,实现源模型和目标模型的最优匹配.实验表明,对于扫描获取和人工合成的数据,新算法突破了小尺度变形的限制,可以完成大尺度变形模型的成对注册.
- 李俊程志全李宏华陈寅姜巍党岗金士尧
- 基于三个Kinect的个性化人体重建被引量：6
- 2013年
- 个性化人体重建是在虚拟场景中建立用户个性化的三维几何模型。使用三台微软新推出的Kinect深度摄像机完成个性化人体的重建,工作流程如下:首先,使用厚度不计的褶皱纸张,完成三台Kinect的几何标定;其次,三台Kinect同时从三个视角自动扫描待建静态人体对象。借助Kinect的摄像机运动控制功能,每个摄像机自动地从上向下获取人体对象的深度点云;再次,借助于相机的几何标定矩阵,自动完成三个点云的注册;最后,重建出模型表面。实验结果表明,能重建出高逼真度的个性化三维人体模型。与同类工作相比,具有较好的易用性,无需转盘等设备,更容易搭建系统;此外,获取时间3秒左右,用户无需长时间保持静止状态,友好性更强。
- 乔思航程志全陈寅党岗
- 关键词：KINECT
- 多机器人系统任务序列维护的机制与算法研究
- 多机器人系统（Multi-Robot System,MRS）是由多个机器人所组成，为完成任务而进行分工协作的系统。它通常运行在动态环境中，需根据环境与用户需求的变化来调整系统行为。本文关注MRS的基于任务序列的行为组织方...
- 陈寅
- 关键词：多机器人系统
- 文献传递
- 基于组织的网构软件程序设计语言及其实现被引量：1
- 2013年
- 作为Internet环境下的一种新的软件形态,网构软件的自主性、协同性、适应性、演化性及柔性体系结构等特点对传统的程序设计模型、语言和支撑平台提出了一系列挑战.本文基于组织抽象和agent技术提出了支持网构软件构造的程序设计语言OragentL.首先,OragentL将软件agent作为网构软件中自主实体的抽象,并在这一层面设计和封装系统的自适应和自演化逻辑.其次,OragentL将组织、角色等组织抽象作为一级编程实体,提供了角色扮演、角色组合、角色演化、基于角色的交互、基于组织的自管理等机制为网构软件的动态性特点提供了显式的语言设施和机制支撑.我们设计了OragentL的语法和形式化操作语义,并开发了Oragentburg作为OragentL网构软件的运行时环境,支持OragentL程序的开发、编译。
- 胡翠云毛新军陈寅
- 关键词：角色扮演自适应
- 使用白色结构光编码的三维几何发型重建被引量：3
- 2017年
- 为了实现对头发区域三维模型的快速精确重建,对发型建模提供可行技术方案,利用白色结构光技术搭建三维发型采集系统,并提出一种高频二值条纹的结构光编码算法.该系统使用了4台自制的白色结构光扫描仪,通过预先配置空间位置实现对头部区域的有效覆盖,并利用高频二值条纹编码算法在1s内采集头部数据,提高结构光条纹边缘可辨识度,实现亚像素级数据精度,之后快速重建出包括发型在内的三维头部网格模型.实验结果表明,重建后的三维发型具有高几何精度,达到了当前最优的毫米级别,并验证了采集系统特别是编码算法的有效性和鲁棒性.
- 林帅宋展陈寅吴彤程志全
- 一种数字化浮雕的设计方法
- 本发明公开了一种数字化浮雕的设计方法。通过激光扫描设备获取数字化的浮雕数据；将浮雕从背景表面中提取出来，直接完成浮雕的初步建模；利用编辑工具修改浮雕的位置和形状，而后与背景表面合成在一起，实现数字化浮雕的设计处理。本方法...
- 程志全党岗陈寅李宝姜巍李宏华李俊方皓周竞文林帅田艳花金士尧
- 文献传递
- 面向主体编程语言Oragent的运行模型与其支持环境的研究
- 在面向主体的软件工程领域，基于组织的编程方法试图将组织抽象与概念引入实现阶段，以提供高层的语言抽象与设施，从而简化动态灵活的多主体系统的开发与维护。然而该方法在工业界尚未得到广泛接受与应用，其中一个主要原因就是缺乏有效的...
- 陈寅
- 关键词：多主体系统编程语言
- 文献传递
- 1秒采集的三维头像摄影系统被引量：4
- 2015年
- 为了实现高精度、快速度、低成本的三维头像建模,提出一个人体头部的三维摄影系统.该系统能够1 s采集用户的三维信息,3 min内建立照片真实感的三维模型.通过配置多目RGB-Depth相机摄影系统,保证1 s内完成对人体头部的全方位数据采集,进而对所得到的点云数据进行数据增强、配准、表面重建和着色,最终生成高逼真的三维头像模型.
- 李方召金士尧林帅陈寅李宝程志全
- 关键词：高逼真度
- 基于组织的面向Agent程序设计及其语言Oragent被引量：3
- 2012年
- 当前,面向Agent程序设计在支持动态开放多Agent系统开发方面存在一系列的不足,如缺乏高层抽象、底层实现模型与高层设计模型相脱节、在支持系统动态性方面缺乏有效的运行机制和语言设施等.针对这些问题,提出一种基于组织的面向Agent程序设计方法.该方法将组织、Group、角色和Agent等高层抽象作为一阶实体,缩小了多Agent系统的设计模型与实现模型之间的概念鸿沟;借助于组织学中的机制——角色扮演机制、基于角色的交互——支持系统动态性的规约和实现,如Agent行为的动态组合、动态的交互等,基于该程序设计思想,设计了基于组织的面向Agent程序设计语言——Oragent,定义了其抽象语法和形式语义,并通过案例分析说明了如何基于该程序设计思想和Oragent语言来构造和实现动态而灵活的多Agent系统.
- 胡翠云毛新军陈寅
- 关键词：角色面向AGENT程序设计动态性角色扮演
