郭冰洁
- 作品数：5 被引量：31H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工程大学船舶工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 水下机器人T-S型模糊神经网络控制被引量：19
- 2010年
- 针对水下机器人模糊神经网络控制器运算量大和对强外界扰动的鲁棒性差及存在滞后性的问题,提出基于混合学习算法的水下机器人T-S型模糊神经网络控制方法。采用免疫遗传算法离线优化和神经网络自学习在线调整隶属函数的参数,从而减少神经网络的运算量,增强水下机器人对环境变化的反应能力。采用T-S模型,由后件网络动态调整模糊规则,提高控制系统的适应性。通过某微小型水下机器人的仿真和外场实验验证方法的可行性和优越性。实验结果表明,控制器对外界扰动具有较强的鲁棒性,保证即使在恶劣情况下,控制性能仍保持在较高水平。
- 梁霄张均东李巍郭冰洁万磊徐玉如
- 关键词：水下机器人模糊神经网络控制免疫遗传算法混合学习算法T-S模型
- 舵桨联合操纵微小型潜器运动建模与仿真被引量：3
- 2010年
- 自主式水下潜器的运动具有强耦合、非线性等特点.基于动量定理和动量矩定理建立了潜器空间运动的六自由度数学模型,将潜器受力分解为各个模块并表达为矩阵形式.以开发的某舵桨联合操纵微小型潜器为对象,针对其特点并结合S面控制方法对此微小型潜器水下运动的速度控制、艏向控制和深度控制进行了仿真研究.仿真结果较为真实的反映了潜器的操纵性能,与水池试验结果的对比也验证了仿真的正确性.
- 王波苏玉民郭冰洁梁霄
- 关键词：动力学模型S面控制运动仿真
- 水下机器人S面控制器的改进粒子群优化被引量：9
- 2008年
- S面控制器是一种有效的水下机器人的运动控制算法,但需要人工调整参数.为了减少手工调整参数所带来的困难和误差,提出了改进的粒子群优化算法对S面控制器参数进行优化.采用动态压缩因子,加快粒子算法的收敛;引入退火算法,提高粒子算法的局部搜索能力.同时,在S面控制器中引入智能积分项,有效地减小控制器的稳态误差.最后,论述了改进粒子群算法优化S面控制参数的具体过程,并在某型水下机器人上进行了仿真试验和水池试验.试验结果表明,该算法对于水下机器人非线性控制器的参数寻优达到良好的效果,优化后的S面控制具有较快的反应速度和较小的超调.
- 郭冰洁徐玉如李岳明
- 关键词：水下机器人S面控制粒子群算法优化智能积分模拟退火
- 滑模变结构控制削弱抖振的一种方法
- 在趋近率法削弱抖振的基础上，设置辅助切换面，定义了滑动区域，给出了滑动区域内的等效控制。滑动区域作用往于，使系统状态在有限时间内进入到滑动区域，然后在设计切换面附近作低频振动，以取代普通滑模变结构控制中系统状态在切换面附...
- 李岳明郭冰洁庞永杰
- 关键词：滑模变结构控制抖振削弱水下机器人
- 文献传递
- 滑模变结构控制削弱抖振的一种方法
- 在趋近率法削弱抖振的基础上,设置辅助切换面,定义了滑动区域,给出了滑动区域内的等效控制。滑动区域作用在于,使系统状态在有限时间内进入到滑动区域,然后在设计切换面附近作低频振动,以取代普通滑模变结构控制中系统状态在切换面附...
- 李岳明郭冰洁庞永杰
- 关键词：滑模变结构控制抖振削弱水下机器人
- 文献传递
