赵朋
- 作品数：6 被引量：22H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工程大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金黑龙江省自然科学基金哈尔滨市科技创新人才研究专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 有阻尼弹性驱动器驱动带宽特性分析
- 针对弹性驱动器在不同带宽下的要求,提出了一种用于步行机器人关节驱动的带有阻尼环节的弹性驱动器,该机构不同于传统的无阻尼弹性驱动器,其特点是弹簧和阻尼器并联的装在动力源和负载之间。采用拉普拉斯变换分别建立了两种驱动器的频域...
- 马洪文张杰王立权卿智忠赵朋
- 关键词：机器人带宽阻尼
- 有阻尼弹性驱动器驱动带宽特性分析
- 针对弹性驱动器在不同带宽下的要求,提出了一种用于步行机器人关节驱动的带有阻尼环节的弹性驱动器,该机构不同于传统的无阻尼弹性驱动器,其特点是弹簧和阻尼器并联的装在动力源和负载之间。采用拉普拉斯变换分别建立了两种驱动器的频域...
- 马洪文张杰王立权卿智忠赵朋
- 关键词：机器人带宽阻尼
- 文献传递
- 一种新型混联弹性驱动步行腿的运动空间分析
- 根据四足哺乳动物腿部的特点,提出了一种3自由度混联弹性驱动步行腿结构,该步行腿由一个串联机构和一个2自由度并联机构相结合而成。通过建立步行腿正向、逆向运动学数学模型,得到了运动学特征方程;采用图解法和蒙特卡洛法对运动空间...
- 马洪文卿智忠王立权张杰赵朋
- 关键词：运动学分析
- 文献传递
- 刚度和等效质量对SEA能量放大特性的影响被引量：14
- 2012年
- 对简单的SEA(series elastic actuator)模型采用解析法求解,得出了驱动器输出能量曲线,分析了其能量放大特性,解决了Paluska的SEA能量分析的无解析解问题.并针对Paluska分析中对动力学模型的过度简化,引入了传动机构的等效质量的概念,完善了SEA的能量放大作用模型.为了便于求解和分析,对SEA能量放大模型各参数进行归一化处理,并在归一化条件下通过频域转换方式进行数值求解,得出该条件下的驱动器输出能量曲线,从而得到了该模型下的SEA能量放大特性及其随系统参数(弹簧刚度、传动机构等效质量)的变化规律.
- 马洪文赵朋王立权俞林
- 关键词：机器人
- 串联弹性驱动器力驱动力学模型和稳定性分析被引量：14
- 2012年
- 为了建立基于力源驱动的串联弹性驱动器(series elastic actuator,SEA)动力学模型,在模型中将弹性元件简化为刚度-阻尼并联环节,通过Laplace变换并得到了力源驱动的开环和闭环系统传递函数,进而通过Nyquist稳定判据对其稳定性进行分析,通过Bode图得到其力输出带宽.通过控制与动力学仿真软件对该模型进行机电一体化系统联合仿真得到系统阶跃与正弦跟踪响应,最终利用DSpace与已完成的SEA样机进行实物控制试验,理论仿真和试验结果基本一致,SEA样机力输出稳定,证明所建立模型合理.
- 马洪文王立权赵朋俞林
- 关键词：机器人LAPLACE变换稳定性
- 一种新型混联弹性驱动步行腿的运动空间分析
- 根据四足哺乳动物腿部的特点,提出了一种3自由度混联弹性驱动步行腿结构,该步行腿由一个串联机构和一个2自由度并联机构相结合而成。通过建立步行腿正向、逆向运动学数学模型,得到了运动学特征方程;采用图解法和蒙特卡洛法对运动空间...
- 马洪文卿智忠王立权张杰赵朋
- 关键词：运动学分析
