谢圆
- 作品数：30 被引量：55H指数：4
- 供职机构：北京航天飞行控制中心更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家科技重大专项国防科技重点实验室基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术文化科学更多>>
- 空间机器人波变量遥操作系统的性能分析
- 空间机器人是完成多种空间作业任务的主体,能否在地空间存在大时延情况下实现有效的遥操作是发挥空间机器人作用的关键。波变量法基于无源性理论,可以保证遥操作系统在任意时延下的稳定,是空间机器人遥操作控制系统设计的一个重要方法。...
- 谢圆周建亮
- 关键词：空间机器人遥操作透明性跟踪性
- 文献传递
- 地外天体分离探头释放分离规划方法、装置、设备及介质
- 本发明涉及一种地外天体分离探头释放分离规划方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取通过巡视器的图像采集设备采集的针对预选的释放区域的数字高程图；根据数字高程图，确定释放区域中满足设定要求的目标区域；根据数字高程图和预设释...
- 卢皓张辉张宽谢圆于天一崔晓峰赵焕洲王成胡晓东
- 面向月球车任务规划的环境建模技术被引量：5
- 2010年
- 从月球车任务规划的实际需要出发,提出一种环境建模技术,综合考虑了月面地形因素和太阳光照影响.除对月面环境进行几何可通行性分析,还结合太阳高度角和月面地形特征综合评价月面太阳光照效果.该环境建模方法同时也考虑了月球车移动能力和工作条件的约束,建立了一个综合月面环境模型.基于该建模技术,可将月球车任务规划问题转化成一系列综合环境模型下的月面路径规划问题.仿真实验结果表明:综合环境模型大大简化了月球车任务规划复杂度,在该环境模型上利用成熟路径搜索算法即可得到月球车任务层次的行驶路径;通过选择不同权重可实现不同需求下的任务路径规划.
- 谢圆周建亮王永
- 关键词：月球车环境建模
- 一种深空巡视路径规划方法和系统
- 本发明公开了一种深空巡视路径规划方法和系统，涉及航天技术领域，方法包括：S1、地面控制中心根据专家经验，得到策略网络的策略网络初始参数和价值网络的价值网络初始参数，并上传至深空巡视器；S2、深空巡视器将获得的感知数据输入...
- 卢皓李志伟张辉杨彦波谢圆张宽朱常明孙鸿强李冠哲廉聪丛
- 月球车连续行驶的地面遥操作实现研究
- 月球车在月面连续行驶能大大扩展其运动范围,提高任务效率,获得更多的科学探测数据和工程试验数据。本文在总结归纳国外星球表面漫游车地面遥操作系统组成结构和工作原理的基础上,提出一种支持月球车连续行驶的地面遥操作系统,不仅从系...
- 谢圆高薇
- 关键词：月球车遥操作模型修正
- 文献传递
- 机械臂运动轨迹的展示方法及其展示装置、电子设备
- 本发明公开了一种机械臂运动轨迹的展示方法及其展示装置、电子设备。其中，该展示方法包括：获取机械臂末端当前时刻所到达的当前位置点，之后采用深度强化学习算法确定当前位置点是否处于预设到位窗口的范围内，若当前位置点处于预设到位...
- 胡晓东谢剑锋谢圆张宽于天一李立春刘传凯胡国林张辉卢皓何锡明谢源
- 高速转子轴系的性能评估方法及装置、存储介质及处理器
- 本发明公开了一种高速转子轴系的性能评估方法及装置、存储介质及处理器。其中，该方法包括：获取高速转子轴系的遥测数据，其中，高速转子轴系为控制力矩陀螺的动力部件；对遥测数据进行分段处理，得到多个数据周期对应的遥测数据，并基于...
- 张宽张爱成程艳合邹雪梅赵凤才谢圆张辉卢皓谢源
- “祝融号”火星车遥操作技术被引量：9
- 2021年
- 受测控通信链路时延、通信带宽和中继通信弧段制约,不同于地月空间,行星际空间遥操作技术更加复杂。面向解决首次行星际空间遥操作技术难题,针对火星车遥操作任务特点、技术难点以及飞行控制设计约束,确立了火星车遥操作控制模式和关键技术体系,提出了火星车遥操作系统总体设计方法与系统架构,并设计了火星车遥操作飞控模式与实施流程。将其应用于“祝融号”火星车在轨测控中,火星车始终保持高效移动探测,百日遥操作里程突破千米,验证了本文方法的正确性和有效性,为后续行星际遥操作任务奠定了技术基础。
- 张辉卢皓于天一谢圆王成鲍硕胡晓东
- 关键词：火星探测火星车遥操作
- 空间机器人大时延遥操作技术研究综述被引量：25
- 2010年
- 空间机器人是完成多种空间作业任务的主体,能否在地空间存在大时延情况下实现有效的地面遥操作是发挥空间机器人作用的关键。从基于虚拟预测环境遥操作和双边遥操作两个方面,对国内外空间机器人大时延遥操作技术研究进行了系统的综述和深入的分析,并在此基础上提出了进一步的发展方向。
- 王永谢圆周建亮
- 关键词：空间机器人遥操作双边遥操作
- 机械臂运动轨迹的展示方法及其展示装置、电子设备
- 本发明公开了一种机械臂运动轨迹的展示方法及其展示装置、电子设备。其中，该展示方法包括：获取机械臂末端当前时刻所到达的当前位置点，之后采用深度强化学习算法确定当前位置点是否处于预设到位窗口的范围内，若当前位置点处于预设到位...
- 胡晓东谢剑锋谢圆张宽于天一李立春刘传凯胡国林张辉卢皓何锡明谢源
- 文献传递
