蔡勇
- 作品数：9 被引量：16H指数：2
- 供职机构：西北工业大学机电学院更多>>
- 发文基金：陕西省科学技术研究发展计划项目国家自然科学基金天津市科技计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于机器视觉的竹条缺陷在线检测方法
- 本发明公开了一种基于机器视觉的竹条缺陷在线检测方法，沿竹条长度方向，使用相机对竹条的四个表面连续拍摄，获取竹条表面的灰度图像；对捕获的每一帧数字图像进行图像处理，根据竹条缺陷检测方法，判断此帧图像中的小段竹条上是否存在缺...
- 秦现生贺峰刘琼蔡勇宋昕宫养飞
- 文献传递
- FANUC M-6iB关节型机器人运动学逆解研究及仿真被引量：5
- 2009年
- 对FANUC M-6iB型机器人的运动学逆解进行了推导分析。采用前置D-H方法建立了运动学模型,通过对转换矩阵的观察分析,计算出了解析逆解。使用典型空间连续曲线作为目标轨迹,在MATLAB中进行了运动学模拟仿真,验证了逆解的准确性和运动的可行性,并使用图形用户界面GUI交互数据仿真了逆解结果。
- 蔡勇刘宏昭
- 关键词：机器人运动学逆解
- 基于双目视觉的主从式机器人主手系统设计和研究
- 2010年
- 提出了一种基于双目视觉的主从式机器人主手系统,采用双目视觉技术实时识别并跟踪手柄的运动,同时测量其空间位姿。首先通过背景差分法检测出手柄,然后用卡尔曼滤波器对手柄的位置和速度进行预测,跟踪手柄的运动。在标记点的立体匹配中采用了特征匹配和区域灰度匹配相结合的方法,并引入唯一性和顺序一致性约束来剔除伪匹配,最终测量出手柄的实时空间位姿信息。实验结果证明系统方案是可行的。
- 宫养飞刘琼蔡勇
- 关键词：双目视觉位姿测量
- 竹片颜色在线分拣的机器视觉化研究被引量：6
- 2010年
- 为适应竹地板加工过程中竹片颜色分拣的自动化需求,构建了基于机器视觉的竹片颜色在线分拣系统。研究了竹片颜色分拣过程中的图像采集、光源照明、光学镜头等关键问题,设计了竹片颜色识别的图像处理算法和软件处理流程,并探讨了竹片颜色分拣平台的机械传送装置及分拣装置的实现,实验表明:提出的基于HIS的竹片颜色分拣算法和基于灰度均值的竹片颜色分拣算法,可实现4种以上竹片色差的颜色识别。
- 顾学民秦现生贺峰蔡勇刘琼宋昕
- 关键词：机器视觉图像处理
- 基于机器视觉的竹条自动分拣装置
- 本实用新型公开了一种基于机器视觉的竹条自动分拣装置，包括有竹条传送装置、机器视觉检测装置以及竹条分拣装置，竹条传送装置在支架下方用若干下滚轮装置传递动力，上方有若干弹簧滚轮压制，竹条两侧有挡板限制左右位移。机器视觉检测装...
- 秦现生宋昕蔡勇刘琼贺峰尤向荣
- 文献传递
- 多摄像机视觉检测大范围布置方法及其数据拼接被引量：2
- 2011年
- 在对较大物体进行视觉检测时,需要移动或转动摄像机视角以获得大范围检测结果,针对此,提出预先进行空间多摄像机位置与视角布置以检测大范围物体表面的方法。确定双目系统最佳清晰度与精度区域,指出多摄像机空间布置所需满足的三个约束条件;依照平行交叠排列方式进行了平面多摄像机的布置,讨论了摄像机拍摄图像在平面布置下的数据拼接方法,推导了以外围大分辨率摄像机为中介的局部数据转换方法;利用双标定板对平面布置中两相邻双目系统进行了数据拼接实验,结果表明,平面布置的最大覆盖范围为1.98m×1.30m。标定最大误差小于0.07mm,数据拼接最大误差小于0.1mm。布置方法适应大范围物体检测需要。
- 蔡勇秦现生张雪峰张培培单宁
- 关键词：双目立体视觉布置方法数据拼接
- 改进遗传算法求解焊位群完全遍历被引量：1
- 2011年
- 运用改进遗传算法,将父种群精英保留进行选择算子操作,同时进行有序交叉和倒序变异,产生子种群,保证遗传算法收敛。建立焊位群完全遍历最短路径数学模型,利用改进遗传算法对焊位群完全遍历问题进行求解,通过实例和实验仿真验证算法的收敛性和有效性。
- 刘星张雪峰蔡勇李俊兵
- 关键词：改进遗传算法
- 参数化轨迹导引三维扫描与点云对齐研究被引量：1
- 2011年
- 三维视觉扫描是获取空间物体立体全貌的一种先进的非接触式测量方法。利用光栅扫描解算出的局部点云需逐一对齐,以获得全貌结果。针对多角度视角扫描对齐低效与误差波动大的缺点,提出利用参数化轨迹导引机器人环绕物体扫描新方法。考虑机器人结构参数,求出其运动学逆解的各关节转角函数,并仿真轨迹。利用机器人运动控制距离与扫描仪数据关系,导出局部点云归一化对齐转换矩阵,将扫描数据转换到世界坐标系。实验结果表明:数据对齐的最大误差小于0.09mm。方法适于测量工作空间内不同目标,有效提高视觉系统柔性与扫描效率。
- 蔡勇秦现生张雪峰张培培单宁
- 关键词：运动学逆解
- 材料缺陷视觉检测及公差测量关键技术研究被引量：1
- 2009年
- 在研究分析了竹板基材外形特点、表面缺陷特征的基础上,设计了竹板基材缺陷视觉检测及公差测量系统;根据双目视觉原理,经曲线曲率特征匹配方法,可计算得到光条上曲率绝对值最大值点的空间位置和深度;结合基材尺寸的公差测量方法,可实现基材宽度与厚度的测量;针对竹板基材纹理表面的复杂性,提出了基于小波分解与聚类思想的基材缺陷检测算法,实现了对基材缺陷的视觉检测;并用实验进行了验证。
- 刘琼秦现生蔡勇宫养飞
- 关键词：视觉检测
