胡一达
- 作品数：13 被引量：13H指数：3
- 供职机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院机器人研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划北京市科技新星计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信医药卫生理学更多>>
- 角膜移植显微手术机器人系统的研究被引量：6
- 2005年
- 在借鉴眼外科显微手术机器人系统研究经验基础上,对角膜移植显微手术机器人系统结构进行深入的研究,针对角膜移植手术的过程和特点,对角膜移植显微手术机器人系统的手术流程、交互方式进行了分析,提出了合理的机器人系统物理结构.研究了机构型式、末端手术工具、各子系统的关系,并开发了研制样机.切割实验表明,系统设计满足手术要求,可以准确完成手术动作.
- 胡一达李大寨宗光华孙旭光
- 关键词：显微手术角膜移植手术眼外科手术要求机器人系统
- 全柔性机器人机构结构动力学分析方法研究
- 全柔性机器人机构是一种新型机构,多用于高精度的场合。由于其动力学性能会影响其终端的定位精度,因此,有必要对其进行结构动力学研究。具体将全柔性机器人机构作为结构体,分别从理论简化建模、有限元和试验测试三个方面对其进行其结构...
- 于靖军胡一达毕树生宗光华刘继钢
- 关键词：机器人结构动力学有限元柔性铰链
- 文献传递
- 基于DC-MIKE Actuator精密扫描平台
- 2003年
- 本文详细介绍了基于 DC- MIKE Actuator用于生物芯片检测仪的精密扫描平台的机械结构 ,驱动、控制方法。设计并实现了以 L M6 2 9、L MD182 4 5为核心器件的精密平台 PID控制器。最后讨论了 PID参数整定方法与实验结果 ,并给出了各项参数的参考值。实验表明整个系统精度完全满足扫描要求 ,运行可靠。
- 周强胡一达宗光华毕树生
- 关键词：直线电机PID
- 辅助角膜移植显微手术机器人系统的实验性应用研究被引量：4
- 2009年
- 目的探讨辅助角膜移植显微手术机器人系统的实验性应用效果。方法实验研究。采用人机协同手术方式，建立具有6个子系统的角膜移植显微手术机器人系统，并对20只兔眼角膜进行钻切、缝合实验；观察手术目标定位误差、切口圆周对称性、角膜钻切深度及缝合跨距等指标。结果20只角膜钻切、缝合手术操作均按照机器人及计算机导航系统的预定程序完成，其手术钻切中心定位误差为（0．356±0．040）mm，切口横纵跨度比为（0．855±0．040），角膜圆周不同位置钻切深度误差小于10μm，病理组织切片可见角膜切缘整齐，角膜切口附近各层组织结构及厚度无明显变化；缝合装置的缝合跨距（2．15±0．09）mm，与目标跨距2．00mm误差（0．15±0．02）mm。结论辅助角膜移植显微手术机器人系统设计合理；系统的基本功能可满足角膜移植手术的要求；在实验动物的角膜钻切、缝合过程中具有较好的稳定性和准确性。
- 梁庆丰李大寨胡一达魏东邓世靖孙旭光
- 关键词：角膜移植机器人显微外科手术
- 波导器件耦合对接设备USB接口的设计与开发
- 2003年
- 根据波导器件耦合对接设备的基本结构和工作原理 ,利用 U SB技术设计开发了耦合对接设备的 USB接口。从功能要求方面考虑 ,进行硬件和软件的设计及开发 ,使 USB接口在系统配置和连接 ,控制系统供电和功率消耗 ,数据传输的快速、稳定性方面达到要求。设计中综合考虑软件和硬件的功能 ,提高控制系统的集成度和实时性 。
- 胡一达刘荣李大寨宗光华
- 关键词：波导器件USB
- C8051F236在精密定位控制系统中的应用
- 2003年
- C8051F236是新一代高速单片机,将其作为核心器件应用于精密定位控制系统。并给出了该系统软硬件和系统结构设计。
- 苏领松胡一达李大寨刘荣毕树生
- 关键词：光纤通信单片机USB接口
- 基于DC-MIKE Actuator精密扫描平台
- 本文详细介绍了基于DC-MIKE Actuator用于生物芯片检测仪的精密扫描平台的机械结构,驱动、控制方法。设计并实现了以LM629、LMD18245为核心器件的精密平台PID控制器。最后讨论了PID参数整定方法与实验...
- 周强胡一达宗光华毕树生
- 关键词：直线电机PID
- 文献传递
- 显微手术机器人末端微小型传感器集成研究被引量：5
- 2005年
- 为提高显微手术机器人实施手术的效果,需要在机器人末端集成微小型传感器.在提出传感器集成设计要求的基础上,研究机器人末端环钻钻切力和深度的测量机理.采用微型力传感器和微型位移传感器测量手术中的钻切力和深度信息.采用线性滑动轴承和差动测杆机构实现对相应手术信息的测量.开发传感器数据采集卡,用功率谱估计分析传感器数据,并提出两种数字滤波方法来消除干扰信号.两种方法分别适合于PC机的低通、带阻串联结构滤波器和适合于数据采集卡的移动平均滤波算法.钻切实验表明,机器人末端传感器集成满足设计要求,末端环钻可以准确完成手术操作.
- 胡一达李大寨杨洋孙旭光
- 关键词：机器人传感器显微手术
- 波导器件耦合对接设备USB接口的设计与开发
- 根据波导器件耦合对接设备的基本结构和工作原理,利用USB技术设计开发了耦合对接设备的USB接口。从功能要求方面考虑,进行硬件和软件的设计及开发,使USB接口在系统配置和连接,控制系统供电和功率消耗,数据传输的快速、稳定性...
- 胡一达刘荣李大寨宗光华
- 关键词：波导器件USB
- 文献传递
- 概率统计中几个概念的辨析
- 2000年
- 相容性、独立性、相关性是概率统计中几个常见的易混概念 ,针对这几个概念加以辩析 .以概念的基本定义和性质为基础 ,运用举例、推证等方法 ,力图澄清三者之间的区别和联系 .
- 胡一达
- 关键词：相容性独立性概率统计
