石明礼
- 作品数：5 被引量：4H指数：1
- 供职机构：华南理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金机器人技术与系统国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学一般工业技术更多>>
- 基于DNA遗传算法的气动驱动柔性梁振动控制
- 2012年
- 采用气动脉冲码调制(Pulse Code Modulation,PCM)方式,给出一种基于有杆气缸驱动进行压电柔性梁振动控制系统。考虑到系统的复杂性,采用DNA-GA进行参数自适应整定控制。首先,介绍气动系统和控制回路;利用系统模型进行了能控性和基于性能指标函数控制算法的稳定性分析。其次,阐述了DNA-GA进行控制参数优化的原理和方法,进行了数学仿真研究。最后,建立了试验装置,进行同时气动定位和振动控制试验研究。理论分析、仿真和试验研究结果表明,采用DNA-GA参数自适应整定控制算法可改善控制系统动态性能,有效抑制柔性梁的大幅值低频模态振动。
- 邱志成王斌石明礼谢卓伟
- 关键词：振动控制
- 气动驱动双摆动压电柔性梁装置和控制方法
- 本发明公开了一种气动驱动双摆动压电柔性梁装置和控制方法。该装置包括柔性梁本体部分、气动驱动部分和控制部分。两柔性梁一端为自由端，另一端为固定端，固定端通过机械连接装置安装在摆动气缸Ⅰ的摆动法兰盘上。摆动气缸Ⅰ的基座安装在...
- 邱志成谢卓伟石明礼
- 气动驱动的移动柔性臂振动控制被引量：4
- 2011年
- 针对移动柔性机械臂的振动抑制问题,提出了一种基于有杆气缸驱动的控制方案.该方案采用脉冲码调制方法控制气缸活塞杆的运动,从而抑制柔性臂的振动.文中构建了气动系统回路,推导了气动驱动控制柔性臂的系统模型,并基于控制算法的闭环方程分析了该方法在实现滑块定位的同时实现抑制振动的可行性.最后,建立了基于气动驱动的移动柔性臂实验系统,并进行了主动振动控制实验.结果表明,所提出的气动驱动控制方案可以有效地抑制柔性臂的低频模态振动,同时实现气动定位.
- 谢卓伟石明礼王斌邱志成
- 关键词：振动主动控制脉冲编码调制
- 基于气动驱动的柔性压电梁振动控制研究
- 为了保证末端执行器的定位精度,传统的机械臂大都采用刚性结构设计。刚性机械臂质量大,在工作时消耗更多的能量。在航天领域等场合,为了提高运载效率,降低能源消耗,所以采用了轻型柔性机械臂。柔性机械臂具有刚度低、结构阻尼小等特性...
- 石明礼
- 关键词：振动控制气动伺服系统脉冲编码调制遗传算法
- 气动驱动双摆动压电柔性梁装置和控制方法
- 本发明公开了一种气动驱动双摆动压电柔性梁装置和控制方法。该装置包括柔性梁本体部分、气动驱动部分和控制部分。两柔性梁一端为自由端，另一端为固定端，固定端通过机械连接装置安装在摆动气缸Ⅰ的摆动法兰盘上。摆动气缸Ⅰ的基座安装在...
- 邱志成谢卓伟石明礼
- 文献传递
