王银涛
- 作品数：82 被引量：177H指数：9
- 供职机构：西北工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金西北工业大学基础研究基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术矿业工程交通运输工程电气工程更多>>
- 一种自主水下航行器水平面自适应轨迹跟踪控制方法
- 本发明提出一种自主水下航行器水平面自适应轨迹跟踪控制方法，利用高增益状态观测器的方法估计AUV的速度和角速度，使用径向基函数(Radial Basis Function，RBF)神经网络的高精度逼近功能补偿模型参数不确定...
- 崔荣鑫严卫生周斌斌高剑张福斌王银涛李慧平李志强
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- 坚硬顶板深孔预裂爆破技术研究及应用
- 综采工作面坚硬顶板突然大面积垮落带来的极大冲击力对支架和人员造成很大危害，严重威胁着煤矿的生产安全。依托阳泉煤业有限公司国阳煤矿K8205综放工作面，基于现有的爆炸断裂和损伤理论，重点开展了坚硬顶板深孔预裂爆破成缝机理和...
- 王银涛
- 关键词：煤矿开采综放采煤坚硬顶板顶板管理
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- 永磁同步电机无传感器变结构矢量控制被引量：7
- 2009年
- 针对电机控制中采用的PI调节器对电机参数变化及外加干扰时鲁棒差和无位置传感器控制实现困难等问题,在研究常规永磁同步电机矢量控制策略的基础上,将滑模变结构控制(VSSMC)和无迹卡尔曼滤波(UKF)引入该策略中,用VSSMC分别替代策略中速度PI控制器和2个PI电流控制器,同时利用UKF对电机定子直轴电流、交轴电流、负载转矩、转子位置和转速进行实时估计,提出了一种新颖的基于VSSMC和UKF的永磁同步电机无传感器矢量控制方案。仿真结果验证了新方案的正确性,所设计的VSSMC能有效调节转速和电流,其调节效果优于常规PI控制器,所设计的UKF观测器能准确估计系统状态,而且两者对系统参数摄动、外干扰、测量误差以及测量噪声都具有极强鲁棒性,系统的动、静态性能明显增强。
- 林海严卫生王银涛李铭峰吴涛
- 关键词：同步电机变结构控制卡尔曼滤波无传感器矢量控制无迹卡尔曼滤波
- 水下机器人定深控制方法、控制装置及相应的水下机器人
- 本发明涉及水下机器人控制技术领域，具体为一种在任意倾角壁面内攀爬的水下机器人定深控制方法、控制装置及相应的水下机器人，在推导任意倾角壁面内攀爬水下机器人的旋转角度与俯仰角映射关系的基础上，利用水下机器人的姿态角和履带速度...
- 严卫生陈乐鹏崔荣鑫蒋绍博邢瑶邓飞李慧平王银涛许晖李宏张守旭
- 基于三维激光雷达的无人船水面目标检测及路径规划方法
- 本发明公开了一种基于三维激光雷达的无人船水面目标检测及路径规划方法，意在感知水面环境并根据环境信息进行自主导航。首先定义激光雷达坐标系，然后对激光雷达参数进行标定，再将极坐标下的角度和距离信息转化为笛卡尔坐标系下的坐标，...
- 王银涛徐马长啸韩正卿严卫生崔荣鑫张守旭李宏王崇武
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- 一种具有定位避障功能的无人有动力船模
- 本发明提出了一种具有定位避障功能的无人有动力船模，包括船体和两套螺旋桨电推进装置，在船体上安装有定位装置、激光探测装置、无线电接收发送装置、船模运动传感器、船模运动控制模块、电源转换模块和蓄电池。定位系统能自主精确定位，...
- 严卫生高剑崔荣鑫张福斌王银涛张立川刘明雍季小尹彭星光
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- 一种水下直流无刷推进器螺旋桨转速的测量方法及装置
- 本发明提出了一种水下直流无刷推进器螺旋桨转速的测量方法及装置，装置包括模拟信号隔离单元、数字信号光电隔离单元、F/V转换单元、数模转换单元和计算机采集与计算单元；对直流无刷推进器输出的的转速数字脉冲信号进行模拟信号隔离、...
- 严卫生高剑张福斌崔荣鑫陈伟王银涛张立川彭星光
- 一种基于ARM的水下移动观测平台嵌入式控制器
- 本发明提出了一种基于ARM的水下移动观测平台嵌入式控制器，包括CPU单元、IDE存储器、USB接口、网口和CAN总线接口，CPU单元包括arm920T核的S3C2440A型微处理器和与S3C2440A型微处理器连接的外围...
- 严卫生高剑王月锋张福斌崔荣鑫王银涛张立川彭星光
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- 一种并联电机容错系统及控制方法
- 本发明公开了一种并联电机容错系统及控制方法，包括第一直流电机、第二直流电机、第一逆变器工作桥臂、第二逆变器工作桥臂及第三逆变器工作桥臂；第一直流电机的正极与第一逆变器桥臂，负极与第三逆变器桥臂相连；第二直流电机的正极与第...
- 张守旭崔荣鑫严卫生王银涛李俊兵房新鹏左磊林海
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- 适用动态行走和非周期步行的腿式机器人稳定性判据方法
- 本发明属于腿式机器人技术领域，提供了一种腿式机器人面向动态行走和非周期行走的稳定性判据方法。首先，忽略支撑腿和摆动腿的质量，将腿式机器人抽象为由线性倒立摆和摆动腿共同构成的多连杆机器人；当腿式机器人动态行走时，根据机器人...
- 严卫生崔荣鑫陈乐鹏许晖邓飞李慧平王银涛张守旭
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