王彦恺
- 作品数：24 被引量：74H指数：5
- 供职机构：北京理工大学宇航学院更多>>
- 发文基金：水下信息与控制国防科技重点实验室开放基金国防科技重点实验室基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术兵器科学与技术交通运输工程更多>>
- 基于SINS/DVL/GPS的AUV组合导航技术被引量：3
- 2009年
- 为了提高自主水下航行器组合导航系统的精度,选择了捷联式惯性导航系统(SINS)和多普勒速度声纳(DVL)导航为主、GPS卫星导航系统为辅的组合导航方法。通过Kalman滤波技术对组合导航的误差状态进行了估计,并采用反馈校正的方法修正SINS的导航误差。仿真结果表明SINS/DVL/GPS的组合导航可以有效地提高水下航行器SINS/DVL组合导航系统的导航精度,满足AUV远距离航行的精度需求。
- 段世梅康凤举王彦恺
- 关键词：自主水下航行器组合导航系统卡尔曼滤波
- 基于SINS/GPS/DVL组合导航定位半实物仿真系统研究被引量：5
- 2011年
- 为了满足水下航行远航程和长时间的要求,远航程自主水下航行器(AUV)采用以SINS导航为主、DVL导航为辅、卫星导航定期修正的方式来提高导航的精度和可靠性;文中研究了一种采用惯性测量器件(IMU)、GPS卫星定位导航模拟器、GPS接收机、多普勒测速仪仿真装置、ADI/RTS仿真工作站和水压模拟器构成的采用SINS/GPS/DVL组合导航方式的AUV导航半实物仿真系统,并进行了全航程仿真实验;仿真试验的结果表明,所设计的半实物仿真系统方案可行,可用于更高置信度的AUV组合导航仿真实验。
- 王圣洁康凤举谢攀王彦恺
- 关键词：组合导航半实物仿真惯性测量单元
- 基于PXI总线的水压仿真器虚拟仪器测试系统的设计与开发
- 基于PXI模型化测量标准总线技术和图形化编程环境LabVIEW的虚拟仪器软件开发技术,设计并开发了水压仿真器液压系统的虚拟仪器测试系统。通过现场试验数据的采集、显示及频谱分析,证明该测试系统工作正常,达到了设计要求,可完...
- 王彦恺康凤举黄永华卫纬段世梅
- 关键词：PXI总线虚拟仪器频谱分析
- 文献传递
- 无人艇与四旋翼无人机固定时间异构编队控制被引量：3
- 2023年
- 针对多四旋翼无人机与欠驱动无人艇组成的异构系统存在干扰扰动时的编队控制问题,设计了固定时间干扰观测器和固定时间编队控制器。首先,对欠驱动无人艇动力学模型进行处理,得到欠驱动无人艇与四旋翼无人机在地面坐标系下统一数学表达形式。然后,针对异构系统的动态特性导致的通信网络中出现的不确定性的干扰,对每个跟随者设计基于固定时间的干扰观测器。基于反步法和固定时间稳定性理论,为每个跟随者设计基于观测器的分布式固定时间编队控制器,以保证每个跟随者的编队状态误差在固定时间内得到收敛。最后,通过仿真检验了所提出控制算法的可行性。
- 白嘉琪王彦恺邢昊
- 关键词：异构系统
- 基于MAS的协同仿真技术研究
- 将基于Agent的建模与仿真技术引入到HLA仿真系统中，提出了一种具有Agent 体系结构的HLA联邦成员开发方法。设计了联邦成员的基本单元。仿真应用和仿真管理Agent作为仿真对象和HLA/RTl之间的中间件。构建了具...
- 王彦恺郭百巍丁久辉
- 关键词：高层体系结构多AGENT系统仿真软件
- YFK-1仿真试验控制台的研究与开发被引量：6
- 2005年
- 仿真试验控制装置是水下航行器控制系统半实物仿真中不可缺少的设备。论文以水下航行器半实物仿真系统为应用对象,以工业控制计算机和数据采集卡为硬件平台,采用LabVIEW开发工具,开发完成了YFK-1仿真试验控制台。该控制台接收来自ADI仿真计算机的仿真信号及外部设备驱动信号,采用A/D、D/A、TTL、光隔离、VMIC反射内存实时网络等接口,实现了多路模拟量、数字量的检测和显示。开发的系统具有控制、检测、监测和报警功能,且具有和高级语言C++的接口,可以调用C++的源程序,大大加强了仪器的灵活性。
- 高立娥康凤举路尧王彦恺赵宁宁同爱丽
- 关键词：水下航行器半实物仿真控制台
- 基于CIGI通用图像接口的视景仿真技术研究
- 通用图像发生器接口CIGI（COMMON IMAGEGENERATOR INTERFACE）数据封装协议,掌握主机（The Host simulator）到图像发生器IG接口控制的定义,本文采用CIGI接口作为外部数据接...
- 王彦恺郭百巍丁久辉
- 关键词：视景仿真数据库UDP
- 文献传递
- 基于弹性绳算法的无人机路径规划方法被引量：2
- 2019年
- 在无人机航迹规划任务中,必须保证无人机不与障碍物相撞,并保持一定的安全距离,所获得的路径应满足无人机的机动性要求。本文根据弹性绳的定义,分析了弹性绳算法的局限性,并给出了弹性绳算法在无人机路径规划中的设计方案。同时,研究设计了若干个仿真场景来验证算法的性能。仿真结果表明,本文所设计改进的算法能够有效解决无人机路径规划问题。
- 田景凡王彦恺
- 关键词：无人机导航
- 虚拟仪器水压仿真器液压站测试系统方案设计被引量：3
- 2010年
- 水压仿真器是水下武器半实物仿真系统中模拟水下航行器航行深度变化的设备,其中液压泵站作为液压能源机构提供一定压力、流量的油液。为了对液压泵站系统运行进行动态监测,设计了一种基于虚拟仪器的水压仿真器液压泵站的测试系统方案,应用新型模型化仪器测量标准PXI总线系统,可充分利用计算机软硬件资源,完成液压系统压力和流量的智能化跟踪检测和信号分析,具有强大的人机交互和数据处理功能。
- 王彦恺康凤举黄永华卫玮段世梅
- 关键词：虚拟仪器LABVIEW频谱分析
- 基于SINS/GPS组合导航的AUV半实物仿真系统设计(英文)被引量：2
- 2009年
- 为了满足水下航行远航程和长时间的要求,远航程自主水下航行器(AUV)采用的是以SINS导航为主、卫星导航定期修正的方式,以提高导航的精度和可靠性。设计一种采用GPS卫星定位导航模拟器、GPS接收机、惯性测量器件(IMU)和实时仿真计算机构成的采用SINS/GPS组合导航方式的AUV导航半实物仿真系统,并对该系统的硬件接口设计、算法和软件开发进行了论述。所开发的系统通过外部的线运动补偿实现了惯性导航系统的完整计算,通过时间同步策略解决了各导航子系统的并行同步问题。部分仿真试验的结果表明,所设计的半实物仿真系统方案可行,可用于更高置信度的AUV组合导航仿真实验。
- 王彦恺康凤举段世梅谢攀黄永华
- 关键词：组合导航半实物仿真惯性测量单元
