杭义军
- 作品数：28 被引量：92H指数：5
- 供职机构：南京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省高校优势学科建设工程资助项目江苏省研究生培养创新工程项目更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术机械工程电子电信更多>>
- 一种飞行器相对高度和相对姿态的测量系统及其测量方法
- 本发明公开了一种飞行器相对高度和相对姿态的测量系统及其测量方法，将四个超声波测距模块安装在飞行器不同位置，通过MPU控制超声波测距模块的超声波发射和接收，计算超声波传播时间，采集大气的气压、温度、湿度参数对超声波传播速度...
- 杭义军刘建业李荣冰杨景阳曾庆化赖际舟常健
- 文献传递
- 一种北斗卫星导航接收机位同步方法
- 本发明涉及一种北斗卫星导航接收机位同步方法，属于卫星导航接收机信号基带处理方法技术领域。本发明采用分组比特匹配的思想，在保留原有接收机捕获、跟踪结构的基础上改善和优化位同步过程，能够同时实现北斗信号位同步和帧同步，且不受...
- 韩志凤李荣冰刘建业岳亚洲高关根张会锁曾庆化谢非杭义军朱龙泉
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- 3D-MEMS加速度计性能试验研究被引量：5
- 2011年
- 研究了一种新型三维MEMS加速度计的性能特点和工作原理。针对加速度计的输出接口特点,设计了基于数字信号处理(DSP)芯片的数据采集系统,实现对加速度计信号的高速实时采集。利用多通道缓存串行口MCBSP实现SPI总线方式的数据采集,并采用2个DMA控制器实现了数据的实时传输和存储。基于设计的DSP数据采集系统,对采集的数据进行了处理,分析了加速度计在一定温度下的偏值稳定性和输出重复性,评估了加速度计的性能。
- 邢丽李荣冰刘建业杭义军
- 关键词：MEMS加速度计数据采集MCBSPDMA
- 针对高动态载体应用的高精度捷联惯导姿态角确定方法
- 本发明公开了针对高动态载体应用的高精度捷联惯导姿态角确定方法，属于捷联惯导姿态自适应的技术领域。以陀螺采样周期更新α方向角增量、β方向角增量，以机体系更新周期更新机体系方向余弦矩阵或者机体系四元数，以导航系更新周期更新导...
- 邢丽熊智刘建业杭义军柏青青王洁许建新林爱军程娇娇戴怡洁施丽娟孔雪博唐攀飞闵艳玲万众黄欣赵慧潘加亮
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- 微型航姿系统中三轴MEMS加速度计组合误差建模方法被引量：14
- 2011年
- 根据微机械(MEMS)加速度计的测量原理对其误差源进行了分析,并研究了微型航姿系统中加速度计的非正交零偏以及温度特性.基于加速度计输出电压随温度变化的规律,利用分温度段对加速度计进行六位置标定的方法建立加速度计的误差模型,并应用于微型航姿系统,实现加速度计的实时补偿.多次实验结果表明,加速度计的误差模型校正了加速度计的非正交零偏耦合误差,实时有效地补偿加速度计的温度漂移误差,测量值的均方差最大减小了0.3 N/kg,零偏减小至0.2 N/kg以内.该误差模型具有良好的重复性,有效提高了系统的精度.
- 陆辰李荣冰刘建业杭义军
- 关键词：加速度计
- 基于载体飞行模态判别的微惯性参数自适应姿态确定方法
- 本发明公开了一种基于载体飞行模态判别的微惯性参数自适应姿态确定方法，利用传感器输出数据，计算传感器的长周期和短周期特性参数，根据这些参数的变化及范围判断载体所处的运动模态，再根据载体不同运动模态下的微型姿态参考系统的误差...
- 李荣冰杭义军刘建业孙永荣赖际舟曾庆化王小春
- 基于混合特征匹配的微惯性/激光雷达组合导航方法被引量：17
- 2014年
- 微惯性/激光雷达(MEMS IMU/LADAR)组合导航系统在室内应用时,由于室内结构化环境下环境特征(如点和线段)分布稀疏,传统的单一特征匹配算法存在观测盲区,易造成导航定位参数估计误差大的问题。基于此,研究了激光雷达自适应数据分割方法的点和线段的特征提取算法,提出了基于混合特征匹配观测模型的MEMS IMU/LADR扩展卡尔曼滤波(EKF)算法。同时,设计了MEMS IMU/LADR组合导航试验样机,在室内环境下通过试验对滤波算法进行了验证。结果表明:提出的算法在室内结构化环境下相比传统单一点或线特征匹配组合定位算法的定位精度可提高60%,对于小型旋翼无人飞行器在室内结构化环境中的高精度定位具有较高的参考意义。
- 杭义军刘建业李荣冰孙永荣
- 关键词：微惯性测量单元激光雷达扩展卡尔曼滤波
- 一种室内未知环境下使用激光雷达定位方法
- 本发明公开了一种室内未知环境下使用激光雷达定位方法，在传统激光雷达定位基础上，完成室内未知环境下的地图构建，并在构建地图的基础上进行线段和角点的特征匹配，提出一种混合特征匹配滤波模型，实现室内未知环境下的实时精确定位。该...
- 杨景阳李荣冰刘建业林雪原张玲杭义军曾庆化廖自威
- 文献传递
- 一种基于北斗卫星导航接收机的载波跟踪环路晶体振荡器加速度敏感系数标定方法
- 本发明涉及一种基于北斗卫星导航接收机的载波跟踪环路晶体振荡器加速度敏感系数标定方法，它包括获取北斗导航卫星星历及信号发射时间、计算北斗导航卫星相对接收机的多普勒频率理论值、获取北斗导航卫星载波环路控制多普勒频率值、计算北...
- 杭义军李荣冰刘建业王翌曾庆化韩志凤
- 文献传递
- GNSS软件接收机码环鉴别器性能评估与改进研究
- 从GNSS软件接收机的码环鉴别器的工作原理出发，对常用的基于相干点积功率法、非相干前减后幅值法和非相干前减后功率法的三种鉴别器进行了仿真验证，设计了跟踪成功时间和跟踪稳态误差两个指标对三种鉴别器进行性能评估，提出了一种基...
- 孟骞刘建业曾庆化杭义军
- 关键词：软件接收机C/A码鉴别器
