杨庆
- 作品数：18 被引量：43H指数：5
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- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术自然科学总论军事更多>>
- 微型空间机械臂地面试验系统被引量：1
- 2010年
- 为实现微型空间机械臂的关键技术,设计了一个微型空间机械臂地面试验系统。该系统由微型机械臂系统、双目视觉系统和卫星模拟器组成。微型机械臂系统采用上/下位机的控制结构,基于DSP2812和CPLD3128芯片开发。结果表明,基于卫星模拟器提供的微重力环境和双目视觉系统提供的视觉导引,微型机械臂系统能完成目标捕获、管路剪切、部件插拔等功能试验。
- 杨庆汤亚锋税海涛
- 关键词：空间机械臂双目视觉系统
- 微型航天器近旁操作地面仿真验证系统被引量：1
- 2009年
- 微型航天器在交会对接、在轨服务等太空任务中所起的作用日益凸现,高精度地保证近旁操作的完成是实现其功能的关键。利用两套五自由度卫星模拟器,在一个面积为3m×4m的大理石试验台上,搭建了一套微型航天器近旁操作地面仿真验证系统。针对典型的近旁操作任务,进行了仿真实验。利用边缘检测等图像处理技术获得目标的相对位置信息,利用模糊控制方法实现了从航天器对主航天器的自主探测、自主接近和近旁保持。实验结果表明,仿真系统能够对近旁操作任务进行功能及原理的仿真验证,为进一步的工作奠定了基础。
- 汤亚锋杨庆曾国强
- 关键词：模糊控制
- 双足步行机器人转弯步态规划及其实现被引量：5
- 2010年
- 针对双足步行机器人的转弯步态规划及其实现问题进行了研究.首先介绍了双足步行机器人转弯步态规划方法和所涉及的关键问题,包括关键点轨迹插值和逆运动学解算,然后给出了实现双足步行机器人转弯步态规划的具体步骤,最后通过对实验室新研制的双足步行机器人转弯运动进行仿真和实验研究,证实了本文所提出的几何约束加修正补偿的双足步行机器人转弯步态规划方法的有效性和可行性.
- 彭胜军税海涛杨庆马宏绪
- 关键词：双足步行机器人步态规划三次样条插值
- 基于处理器在回路的卫星编队仿真验证系统
- 2010年
- 为了验证星载计算机的软/硬件性能,建立了以两个星载计算机为核心的卫星编队仿真验证系统。介绍了该系统的软、硬件构成,重点解决了动力学仿真机与星载计算机CAN总线双向数据传输、动力学仿真机以及星载计算机的进程同步、星载计算机的无线通信以及实时驱动STK场景动画显示等问题。在成功实现系统的基础上,进行了双星编队自主维持控制仿真。仿真结果校验了系统设计的合理性以及软硬件接口的正确性。
- 胡敏曾国强杨庆汤亚锋姚红
- 关键词：卫星编队CAN总线STK仿真系统
- 基于处理器在回路的卫星姿态轨道控制仿真系统被引量：1
- 2010年
- 阐述了超低轨道卫星姿态轨道控制仿真系统的功能，设计了仿真系统的软件和硬件结构，介绍了相应的关键技术。基于VxWorks操作系统和嵌入式处理器MPC8245建立了处理器在回路的实时仿真系统，对姿态控制算法进行了仿真验证。结果表明：实时仿真结果与数学仿真结果一致，仿真系统接口设计合理，实时性符合要求。
- 杨庆姚红
- 关键词：仿真系统
- 基于小世界模型的网络中心战网络构建分析
- 本文基于小世界网络模型,建立了网络中心战中网络价值的增益函数。通过仿真,分析了平均度与重连概率等网络特征参数对网络中心战中网络价值增益的影响规律。根据这些影响规律,提出了网络中心战中网络构建的几点建议。
- 杨庆于小红刘震鑫
- 关键词：小世界模型网络中心战网络构建
- 文献传递
- 天基光学空间目标监视仿真系统设计与实现
- 各航天大国都很重视空间目标监视的研究.采用天基方法不受天气和地面站可见范围的限制，具有很好的应用前景.
通过建立天基光学空间目标监视仿真系统，对恒星与空间目标模拟、运动目标识别与跟踪等关键技术进行了演示验证.
- 杨庆汤亚锋胡敏
- 关键词：仿真系统目标识别目标跟踪
- 文献传递
- 微小型履带式移动机器人与地面交互特性分析被引量：3
- 2010年
- 为实现对微小型履带式移动机器人的最优控制,以微小型覆带式移动机器人原型为基础,利用ADAMS建立该机器人的模型,并设置材料属性、关节等,并根据实际情况施加各种受力,通过自编子程序模拟路面情况,对其在不同路面情况下的运动特性进行了仿真分析。仿真结果表明,该方法能为机器人的结构优化和运动控制提供依据。
- 汤亚锋杨庆
- 关键词：交互特性ADAMS
- 基于小世界模型的网络中心战网络构建分析
- 本文基于小世界网络模型,建立了网络中心战中网络价值的增益函数.通过仿真,分析了平均度与重连概率等网络特征参数对网络中心战中网络价值增益的影响规律.根据这些影响规律,提出了合理规划网络连接方式，降低网络连接成本、指挥网络适...
- 杨庆于小红刘震鑫
- 关键词：网络中心战信息网络小世界模型网络价值
- 文献传递
- 空间机器人目标捕获的自适应规划被引量：1
- 2011年
- 与地面固定基座机器人不同的是,空间机器人的运动学方程中含有动力学参数。在执行目标捕获任务时,目标动力学参数的不精确会给空间机器人的规划带来致命的影响。针对目标捕获后动力学参数不精确情况下的关节空间规划问题,在建立了自由飘浮空间机器人运动学模型的基础上,给出了雅可比矩阵及其动量守恒方程中的惯性参数以及惯性参数的组合参数线性化的具体形式,提出了一种关节空间的自适应规划方法。以平面二连杆空间机器人为研究对象进行仿真验证。结果表明,所提出的自适应规划方法可以有效降低惯性参数不精确给运动规划带来的影响,为空间机器人执行目标捕获等任务时提供了任务空间内精确轨迹跟踪的能力。
- 税海涛杨庆李迅马宏绪
- 关键词：空间机器人目标捕获
