李宏凯
- 作品数：45 被引量：70H指数：5
- 供职机构：南京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划中华医学会-欧莱雅 中国人健康皮肤/毛发研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程医药卫生生物学更多>>
- 力感知自锁机械爪及空间桁架装配机器人
- 本发明公开了力感知自锁机械爪及空间桁架装配机器人，属于空间装配领域。自锁机械爪通过左右两端旋向相反的双头螺杆实现驱动和自锁，并由应变片与感知结构实现夹持力的感知。机器人采用仿尺蠖的运动方式，两个机械爪交替松开和抓紧，通过...
- 李宏凯杜浩诚文浩李静波陈小龙袁越
- 一种机器人仿壁虎粘附脚趾及其运动方法
- 本发明涉及一种机器人仿壁虎粘附脚趾及其运动方法，属于仿生机器人技术应用领域。该脚趾包括柔性材料脚趾基底(c)、嵌于柔性材料脚趾基底(c)的粘性材料层(a)，且上述粘性材料层(a)的下底面与柔性材料脚趾基底(c)下底面高度...
- 俞志伟戴振东张昊李宏凯宫俊张晓峰
- 大壁虎在垂直面和水平面上小跑和行走的关节角度观测被引量：9
- 2008年
- 大壁虎优异的爬壁和运动协调能力为仿壁虎机器人的研制提供了很好的仿生模型.用三维运动观测系统测定了大壁虎在水平面小跑(337.1mm·s-1)和行走(66.7mm·s-1)以及垂直面上小跑(241.5mm·s-1)和行走(30.6mm·s-1)时前后肢的关节角度变化.在水平面上,当运动速度增大时,关节转动角速度增大,前肢摆动角前摆的幅度几乎保持在59°不变,而后摆幅度由72°增大到79.2°.在垂直面上,壁虎运动时前肢提升角始终大于零以使质心贴近运动平面,随速度的增加前肢摆动角前摆的幅度由33.7°增大到36.7°,而后摆的幅度几乎在87.5°不变.无论在水平面还是在垂直面上运动,步态的变化对后肢摆动角的范围影响不大。
- 李宏凯戴振东石爱菊张昊孙久荣
- 关键词：大壁虎
- 仿壁虎机器人机械结构及其机器人
- 本发明公开了一种仿壁虎机器人机械结构及其机器人，属于特种机器人领域。其特征在于：包括机身框架、安装于机身框架上的四条肢体，及被动式尾巴；其中每条肢体依次由二自由度髋关节、大腿连杆、单自由度膝关节、小腿、被动式三自由度球铰...
- 戴振东李宏凯张昊俞志伟
- 文献传递
- 用于植物采摘的组合臂及机器人与方法
- 本发明公开一种用于植物采摘的组合臂及机器人与方法，涉及农业机器人技术领域。组合臂由底座、臂连接架、剪切机械臂、夹持机械臂组成。在机器人的运动过程中，安装在机器人上的双目视觉传感器把需要采摘植物的位置传输至控制系统，根据视...
- 李宏凯张磊陈子朔
- 文献传递
- 液压四足机器人伺服阀驱动电路设计被引量：2
- 2013年
- 随着机器人应用的扩展,液压四足机器人作为一种特种机器人,因其高度的机动性和大负载能力而受到人们的高度重视。在液压系统中,阀控动力系统通过控制伺服阀来调节流入执行元件中的液压油流量,从而控制液压执行元件。事实上,由于控制输入信号一般比较微弱,因此控制输入信号需要利用控制放大器处理和功率放大后才能用于控制伺服阀工作。提出了一种伺服阀驱动电路的设计方案,该驱动电路同时驱动一条腿的三个伺服阀工作,通过Multisim进行仿真分析后,研制了电路板。最后利用半实物仿真设备搭建测试系统的控制模型,并经该驱动板进行功率放大,结果表明该驱动电路运行稳定可靠,满足了设计要求。
- 郭朝龙李宏凯李志吉爱红胡志东
- 关键词：四足机器人液压驱动功率放大半实物仿真
- 基于力反馈控制的步进电机驱动系统设计
- 2011年
- 步进电机作为控制系统中的常用执行元件,可直接接受数字信号,精度高,定位准确。根据传感器的数据反馈实时对步进电机进行精确控制在各种控制系统中必不可少。以材料黏着、摩擦、磨损性能综合实验台为背景,在基于VC++软件平台上,设计了一种根据USB接口接收下位机采集的力传感器数据对步进电机进行反馈控制的驱动系统。
- 丁海春吉爱红李宏凯戴振东
- 关键词：步进电机反馈控制VC++
- 类壁虎机器人的仿生控制：从行为观测到控制实现
- 类壁虎机器人具有地面状态适应性好、越障能力强、可实现多种方式的运动等轮式运动工具所不具备的优点,并且机器人体型小,隐蔽性好,在军事侦察、灾难和狭小空间搜救等非机构环境下具有良好的应用前景。用三维运动行为观测系统,观测了大...
- 李宏凯
- 关键词：大壁虎运动学视频图像传输远程控制
- 性别和解剖部位对人体皮肤摩擦性能的影响被引量：5
- 2010年
- 为了研究性别和解剖部位对人体皮肤的摩擦特性的影响,采用1种便携式皮肤摩擦测试仪测量了6个不同解剖部位的皮肤摩擦系数.结果表明:前额、前臂伸侧、前臂屈侧和手背的皮肤摩擦系数个体差异较小,而脸颊和手掌的皮肤摩擦系数个体差异较大.女性脸颊、手掌的皮肤摩擦系数大于男性(P<0.05);女性前臂伸侧、前臂屈侧的皮肤摩擦系数小于男性(P<0.05);前额、手背的皮肤摩擦系数不存在性别差异(P>0.05).不同解剖部位之间的皮肤摩擦系数有显著差异(P<0.05),无论男、女性,解剖部位按照摩擦系数大小排序一致为:脸颊>手掌>前额>手背>手臂屈侧>手臂伸侧.试验提供了1种从摩擦学角度了解皮肤品质的方法.
- 樊鸣鸣李宏凯弓娟琴瞿志俊戴振东
- 关键词：皮肤性别
- 痤疮,性别,压力对人体皮肤摩擦特性影响的试验研究
- 为了研究人体皮肤摩擦特性,及痤疮、性别、正压力对皮肤摩擦特性的影响,用一种可以测试人体任何部位皮肤摩擦系数的摩擦试验设备测试了人体若干部位的皮肤摩擦系数。通过测试60名健康人和40名痤疮患者的皮肤摩擦系数,结果表明:在压...
- 樊鸣鸣李宏凯弓娟琴瞿志俊戴振东
- 关键词：人体皮肤性别痤疮
- 文献传递
