朱大昌
- 作品数：80 被引量：220H指数：8
- 供职机构：广州大学机械与电气工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江西省自然科学基金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术金属学及工艺电子电信更多>>
- 基于螺旋理论对3-RPS并联机器人运动学分析及仿真被引量：11
- 2013年
- 3-RPS型并联机构具有3个结构对称的支链形式,每个支链由一个转动副连接基座,一个球面副与动平台相连接,转动副与球面副由移动副所连接。采用螺旋理论对3-RPS型并联机器人自由度分析,采用反螺旋的方法建立约束雅可比矩阵、运动雅可比矩阵和完整雅可比矩阵,导出了动平台的速度到驱动关节速度之间的映射,从而计算出末端执行器的速度、加速度并进行奇异性分析。基于Matlab SimMechanics软件建立3-RPS型并联机器人仿真模型,进行运动学仿真对比研究,结果表明:动平台的实际输出变化与给定的参考值变化基本相符,验证了该建模方法的正确性。
- 朱大昌严智敏崔祥府李培
- 关键词：雅可比矩阵MATLAB仿真
- 基于2R1T并联机构的自动调平控制系统设计与仿真被引量：1
- 2014年
- 分析了基于2R1T并联机构的自动调平系统运动学特性,给出该系统仿真模型下的控制策略和条件,为了提高轨迹追踪精度和减少系统受到的不确定的参数的影响,针对该平台模型设计了一种模糊自适应控制器,控制器使用平台位置传感器反馈信号,并可在模糊化界面实时修改PID参数。仿真结果证明该控制算法比传统PID能更有效减少位置误差。
- 江涛朱大昌
- 关键词：自动调平并联机构模糊自适应控制策略
- 基于3-RPS型并联机器人模糊PID控制研究被引量：7
- 2014年
- 基于SolidWorks和MATlAb软件关联接口技术,将3-RPS型并联机器人的SolidWorks三维模型转换为SimMechanics机构仿真分析模型;并分别进行传统PID和模糊PID控制系统设计,通过系统仿真实验与对比。得出模糊PID控制在并联机器人控制精度方面优于传统PID控制,且系统稳定性良好。
- 安梓铭朱大昌李雅琼刘运鸿
- 关键词：PID控制模糊PID控制
- 基于C8051与VC的双足竞步机器人控制系统设计被引量：3
- 2012年
- 双足竞步机器人是模仿双足动物运动形式的仿生机器人,是一种双足式移动机构。本文以中国机器人大赛双足竞步机器人做为研究平台,提出一种基于C8051单片机与VC的双足竞步机器人控制系统,设计将给出整体的硬件电路和软件设计思路。通过近两年大赛中实际运用表明,该系统不仅具有良好的人机对话界面和再扩展功能,还具有操作简单、运行可靠等特点,能实现对双足竞步机器人的有效控制,而且本系统功能能延伸运用,可以很好地用于其它相关领域。
- 刘祚时蔡咸健胡发焕朱大昌
- 关键词：单片机VC
- 基于影响系数3-RPS并联机构运动学分析与仿真被引量：3
- 2014年
- 利用环路方程法推导了3-RPS三自由度并联机构的一阶、二阶影响系数表达式。在3-RPS并联机构的一阶、二阶影响系数的基础上,研究了其运动学逆解问题。建立基于影响系数的运动学模型,运用Matlab软件进行了并联机构运动学仿真,分析驱动位移、速度和加速度曲线,得出3-RPS并联机构一阶、二阶影响系数的特性,其一阶、二阶运动影响系数与原动件运动无关,只与其运动学尺寸、类型和位置有关。
- 朱大昌冯文结刘运鸿
- 3-RPS并联机构滑模变结构控制系统设计被引量：3
- 2016年
- 针对并联机构传统控制器轨迹跟踪精度较低的问题,设计了一种基于并联机构动力学方程和比例切换控制律的滑模变结构控制器(SMC)。首先,建立机构的Matlab/Sim Mechanics仿真分析模型,采用微位移法求解并联机构的Jacobian矩阵及通过工作空间分析确定机构的最佳尺寸参数,为控制系统提供理论参考输入值。其次,设计滑模变结构控制器,运用Lyapunov函数证明滑模变结构控制器的稳定性;最后,建立机构的PID控制和SMC控制系统Matlab/Simulink框图,分别对其进行仿真分析与对比。结果表明,SMC控制器的轨迹跟踪精度比PID控制器的精度高,稳态误差小,且鲁棒性强,响应速度快,从而验证了SMC控制的有效性。
- 陈健伟张荣兴朱大昌朱城伟
- 关键词：工作空间分析
- TPS型四自由度并联机器人位置分析
- 2005年
- 针对TPS型并联机械手的设计问题,提出一种退化结构:在三自由度并联机构基础上,采用退化结构对动平台的X、Y两方向进行约束,得到新型的具有3R1T四自由度的TPS型并联机构,并在该机构基础上,采用了螺旋理论对其运动特性进行分析,进一步给出了该类型机构的正解、反解位置特性。结果表明:该机构具有计算简单、易实现实时控制等特点,为该类型机构进一步深入研究打下基础。
- 朱大昌蔡伟松
- 关键词：TPS并联机器人
- 3-RPRR类平面全柔性并联机构设计及分析被引量：3
- 2015年
- 全柔性并联机构具有空间多自由度运动特性,但其结构尺寸往往不能满足微纳精密加工与制造领域的需求,具有明显的局限性。基于同构型全柔性并联机构,以几何约束为条件,设计出具有与同构型全柔性并联机构空间运动特性一致的3-RPRR类平面全柔性并联机构。建立3-RPRR全柔性并联机构和3-RPRR类平面全柔性机构三维模型。采用Hyperworks软件对两种机构整体进行有限元分析,并结合虚功原理推导出两种全柔性构型的静刚度模型。最后对两种机构进行模态分析。研究结果表明,3-RPRR类平面全柔性并联机构在刚度、抗干扰性以及抗振性方面均优于其同构型的全柔性并联机构。
- 朱大昌李岩张涛
- 关键词：HYPERWORKS虚功原理静刚度
- 基于并联支撑机构的车载雷达天线自动调平系统研究
- 本文提出采用四自由度并联机构(4-SPS(PS))及六自由度并联机构(Stewart平台)作为动、静基座车载雷达天线自动调平系统的支撑机构，并对动、静基座自动调平平台并联支撑机构运动学、动力学进行分析。在此基础上，对静基...
- 朱大昌
- 关键词：四自由度并联机构六自由度并联机构自动调平控制系统
- 环路螺旋理论在并联机器人机构分析中的运用
- 2005年
- 3T1R新型并联机器人采用了环路支链这种特殊的结构设计,因此采用常规的几何学分析具有其局限性和复杂性。本文采用了环路螺旋理论对其支链结构进行分析和总结,从而提出设计环路支链的新的方法,并在此基础上设计出具有环路支链的3R1T并联机器人,为具有环路支链并联机器人的设计提供了一条新的研究途径。
- 颜飊朱大昌
- 关键词：并联机器人
