黄剑斌
- 作品数：125 被引量：77H指数：6
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- 基于双向式螺旋槽驱动的锥杆伸缩胀紧机构
- 一种基于双向式螺旋槽驱动的锥杆伸缩胀紧机构，包括导向筒(1)、伸缩胀紧机构(001)、支撑座(20)；伸缩胀紧机构(001)前端安装在导向筒(1)内，后端安装在支撑座(20)内，前端在动力的驱动作用下沿导向筒(1)内壁实...
- 黄剑斌李志吴臣黄龙飞于登云蒙波张志民李伟达韩旭庞羽佳胡建波王尹
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- 空间机械臂平行式模块化关节
- 空间机械臂平行式模块化关节，它涉及一种空间机械臂的关节。本发明的目的是为了解决目前空间机械臂质量大、体积大、功耗大、单位质量输出力矩小的问题。本发明所述的齿轮一(2－1－1)和直流无刷电机的输出轴粘在一起，齿轮二(2－1...
- 刘宏孙奎谢宗武李德伦黄剑斌
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- 一种可多次喷射的分体式射流装置及射流方法
- 本发明涉及一种可多次喷射的分体式射流装置及射流方法，属于射流技术领域。所述装置包括射流罐、射流罐活塞、喷嘴、补给罐、补给罐活塞、弹簧及至少两个自增压气体发生器，射流罐活塞位于射流罐内，且与射流罐形成动密封，喷嘴通过第一开...
- 蒙波何宗波李志邢艳军欧海峰张志民黄剑斌黄龙飞
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- 一种悬吊起旋机构及微重力翻滚状态模拟系统
- 本发明提供了一种悬吊起旋机构及微重力翻滚状态模拟系统，涉及在轨服务与维护技术领域，包括：起旋装置，其适于使悬吊目标绕自旋轴产生自旋；刚柔约束转换装置，其适于使所述悬吊起旋机构与所述悬吊目标之间在刚性约束和柔性约束之间切换...
- 李志黄龙飞黄剑斌于登云孙立宁蒙波李伟达张志民庞羽佳韩旭王尹
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- 一种多丝杠联动可重复伸展星载机构
- 本发明提供一种多丝杠联动可重复伸展星载机构，包括安装座、驱动机构、第一节丝杠、第一丝母、第一节丝杠挡圈、第二节丝杠、第二丝母、第二节丝杠挡圈、第一节套管、第二节套管、第三节套管以及滚动轴承。其中，第二节丝杠通过第一丝母与...
- 孙玉成李志黄剑斌韩旭陈大可朱孟萍
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- 适用于高轨卫星通用锥杆捕获机构的滚珠式导向阻尼机构
- 适用于高轨卫星通用锥杆捕获机构的滚珠式导向阻尼机构，包括：摇臂安装座(2)、滚子摇臂结构等；导向筒(9)一端安装摇臂安装座(2)，滑动座(4)安装在导向筒(9)上，沿导向筒(9)外壁滑动；环形的阻尼杆支撑座(8)安装在导...
- 黄龙飞李志黄剑斌蒙波韩旭张志民庞羽佳王尹
- 空间抓捕机器人及其抓捕机构
- 本发明实施例公开了一种空间抓捕机器人及其抓捕机构，抓捕机构包括：支撑组件，包括第一支撑板、第二支撑板和支撑在第一支撑板和第二支撑板之间的导向部；滑动板，设置于推盘与第一支撑板之间；抓捕组件，包括连杆和爪刺，连杆第一端与滑...
- 黄龙飞李志蒙波张志民黄剑斌庞羽佳徐坤潘光帅黄良伟吴耀军
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- 一种适用于卫星对接环对接的锁紧释放装置
- 一种适用于卫星对接环对接的锁紧释放装置，包括圆环支架(26)、传动机构(28)和两组及以上的抱紧压紧机构，圆环支架(26)固定连接在捕获卫星上；抱紧压紧机构包括抱紧机构、压紧机构和转动座(2)；抱紧机构包括压紧部件(1)...
- 陈维春李志黄剑斌蒙波庞羽佳韩旭林亲张晓莹张志民
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- 空间机械臂垂直式模块化关节
- 空间机械臂垂直式模块化关节，它涉及一种空间机械臂的关节。本发明的目的是为了解决目前空间机械臂质量大、体积大、功耗大、单位质量输出力矩小的问题。本发明所述的驱动装置和皇冠齿轮系装置连接，皇冠齿轮系装置、波发生器(2－3－3...
- 刘宏孙奎谢宗武李德伦黄剑斌
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- 基于阻抗内环的新型力外环控制策略被引量：17
- 2009年
- 对于空间装配等与环境进行交互的任务,迫切要求空间机器人具有力控制的能力。利用机器人的关节力矩传感器,提出了一种新型的基于阻抗内环的力外环控制策略。在该方法中,内环采用阻抗控制代替传统的位置控制。阻抗控制内环使机器人具有一定的柔顺性,力外环通过期望力与实际力的误差对内环的参考轨迹进行修正,实现了机器人的力跟踪控制。另外,为了验证利用关节力矩传感器间接测量末端接触力的效果,机器人末端安装了一个高精度的JR3腕力传感器用来直接测量实际接触力。在基于位置内环和阻抗内环的力外环控制方式下,进行了机器人接触刚度变化较大环境(海绵、泡沫和铁块)的力跟踪实验。实验表明,当环境刚度变化较大时,相对于传统的力外环方法,本文提出的方法能够实现稳定的力跟踪性能。尤其对于铁块这种刚度很大的环境,该方法的有效性更加明显。
- 蒋再男刘宏黄剑斌张国亮
- 关键词：力矩控制空间机器人
