魏秀权
- 作品数：7 被引量：20H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工业大学材料科学与工程学院先进焊接与连接国家重点实验室更多>>
- 发文基金：中国人民解放军总装备部“十五”预研基金中国人民解放军总装备部预研基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 机器人遥控焊接非结构化环境力觉辅助装配策略研究
- 核环境设备修复、海洋工程水下施工、空间站建设维护以及地下管道维修等极限环境任务，需要操作者在远离工作现场的安全环境中，根据现场反馈的传感信息对焊接设备和焊接过程进行远程监视和控制，实现遥控焊接。对于极限环境管道裂纹修复任...
- 魏秀权
- 关键词：非结构化环境管道维修
- 文献传递
- 机器人遥控焊接力觉传感与控制进展被引量：7
- 2007年
- 为了完成遥控焊接过程涉及的非结构化环境接触任务,机器人遥控焊接系统需要具有力觉传感与控制功能。通过对机器人力控制理论和工业机器人集成力控制策略研究的综述,结合遥控焊接非结构化环境接触任务中存在的主要问题,提出了适合遥控焊接任务特点的力控制策略,并从双向力反馈遥操作、接触力控制以及力觉精确建模三个方面分析了力觉传感与控制技术在机器人遥控焊接领域中的应用,最后探讨了机器人遥控焊接力觉传感与控制研究的发展趋势。
- 魏秀权李海超高洪明吴林
- 基于人机交互的遥控焊接虚拟环境标定技术被引量：4
- 2006年
- 对于工作在非结构化环境中的机器人遥控焊接系统,虚拟环境与真实环境的一致性直接决定了系统的可靠性、作业精度和工作效率。虚拟环境标定技术可以通过远端真实环境的信息反馈校正虚拟环境中机器人模型与工作环境模型的位姿关系。采用人机交互的图像特征提取方式和线性与非线性结合的最小二乘算法,实现了摄像机在线标定和工件定位,完成了遥控焊接系统的虚拟环境标定任务。在标定试验中,当采用较大的摄像机焦距时,最大标定误差为2.9 mm,平均标定误差为1.5 mm。根据试验的过程和结果,分析了影响标定精度的因素。
- 魏秀权李海超高洪明高胜
- 关键词：人机交互遥控焊接
- 遥控焊接工具装配力控制的重力补偿算法被引量：4
- 2009年
- 在"宏观遥控,局部自主"控制思想的基础上,建立了机器人遥控焊接工具装配力控制试验系统.通过工具重力计算和线性最小二乘进行工具负载参数标定,并提出了基于工具负载参数的重力补偿算法,用于消除工具装配力控制过程的重力干扰.针对专用的装配工具,进行了负载参数标定试验和无接触条件下的重力补偿试验.结果表明,工具重力补偿算法达到了较高的精度,重力补偿的最大误差小于1 N,重力矩补偿的最大误差小于0.1 N.m,能够满足工具装配局部自主力控制的需要.
- 魏秀权吴林高洪明李海超
- 关键词：遥控焊接
- 基于机器人力控制表面跟踪的遥控焊接虚拟环境标定
- 2008年
- 提出了基于机器人力控制表面跟踪的遥控焊接虚拟环境标定方法.采用基于力觉传感器坐标系横切面轮廓线的力控制策略对工件表面进行跟踪,并精确测量接触点的空间位置.通过椭圆跟踪轨迹直接最小二乘拟合算法和T形管工件标定算法,解决了T形管工件的虚拟环境标定问题.实验结果表明,该方法可以实现高精度的虚拟环境标定,虚拟环境模型精度能够满足以被动柔顺方式完成遥控焊接接触任务的需要.
- 魏秀权李海超高洪明吴林
- 关键词：机器人力控制遥控焊接
- 机器人遥控焊接虚拟环境标定实验研究被引量：1
- 2006年
- 通过标定精度影响因素分析实验,得出了机器人遥控焊接虚拟环境标定系统的一组最佳实验参数.分别针对3种不同焊缝类型工件进行虚拟环境标定实验,完成了虚拟环境中机器人模型和工作环境模型之间位姿关系的标定任务.实验结果表明,虚拟环境标定系统达到了较高的定位精度,可以满足遥控焊接过程中局部自主焊接准备工作的需要.
- 魏秀权高洪明李海超吴林
- 基于人机交互的机器人遥控焊接虚拟环境标定
- 本文从实用化角度出发，建立了一套基于人机交互的机器人遥控焊接虚拟环境标定实验系统。通过机器人离线编程系统中的遥控焊接虚拟环境标定模块完成虚拟环境标定任务。
本文在实验的基础上分析了摄像机焦距、摄像机高度和摄...
- 魏秀权
- 关键词：机器人人机交互遥控焊接
- 文献传递
