鉴萍
- 作品数：6 被引量：5H指数：2
- 供职机构：山东大学控制科学与工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划山东省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 遥操作机器人系统的内模预测控制
- 针对遥操作机器人系统中存在通讯时延,造成系统不稳定和性能降低的问题,提出了在波变量通讯模型中加入内模控制器的控制方法.基于无源性理论的波变量控制虽能保证系统的稳定性,但它是以牺牲操作性能为代价的.在波变通讯模型中加入带有...
- 鉴萍李歧强
- 关键词：遥操作时延波变量内模控制
- 文献传递
- 变时延力反馈遥操作机器人系统的内模控制被引量：2
- 2007年
- 针对遥操作机器人通讯信道变化时延破坏系统稳定性和透明性的问题,为力反馈遥操作系统建立了内模控制结构,设计了两端控制器,并给出了有界时延摄动下系统鲁棒稳定和满足鲁棒性能准则的控制器参数范围,使系统在变时延下依然稳定并具有良好的透明性．给出的控制方法不仅对时延状况适应性强,而且控制器参数少,相关度低,依据不同性能要求进行选取的灵活性大．
- 鉴萍李歧强
- 关键词：遥操作内模鲁棒控制透明性
- 空间遥控作业机器人系统的内模控制研究被引量：2
- 2006年
- 针对空间遥控作业机器人系统通讯时延严重破坏系统性能的问题,为力反馈遥作业系统建立了内模结构,对系统的透明性和稳定性进行分析并给出了控制器设计结果。给出的控制方法不仅能兼顾系统在时延下的稳定性和透明性,而且可以实现主从机械手速度与力的动静态跟踪,使系统具有良好的力觉临场感。借助于内模结构,以透明性为目标的控制器设计独立于稳定性来进行,降低了设计的复杂度,增强了控制的灵活性。理论分析和仿真实验证明该方法有效。
- 鉴萍李歧强耿陪陪
- 关键词：遥控作业系统内模控制透明性
- 基于Internet的遥操作机器人系统时延控制研究
- 遥操作机器人特别是具有力觉临场感的遥操作系统极大拓展了操作者的感知和控制能力，已被广泛应用于空间计划、深海探测、核工业以及医疗卫生等各个领域。在操作者的安全性和工作效率得到提高的同时，严重的不足也暴露出来：遥操作系统固有...
- 鉴萍
- 关键词：机器人遥操作时延透明性内模控制
- 文献传递
- 力反馈遥操作机器人系统的内模控制
- 2006年
- 针对遥操作机器人系统通讯时延破坏系统稳定性和透明性的问题,为力反馈遥操作系统建立了内模控制结构,设计了两端控制器分别实现主从机械手速度和力的跟踪,从而使系统具有良好的透明性.两控制器各有一个控制参数,相关度低,控制灵活.借助内模控制结构的特殊性,以透明性为目标的控制器设计独立于稳定性来进行,降低了控制器设计的复杂度,很好地兼顾了系统在时延下的稳定性和透明性.理论分析和仿真实验证明了该方法的有效性.
- 鉴萍李歧强
- 关键词：遥操作时延内模控制稳定性透明性
- 遥操作机器人系统的内模预测控制
- 本文针对遥操作机器人系统中存在通讯时延,造成系统不稳定和性能降低的问题,提出了在波变量通讯模型中加入内模控制器的控制方法.基于无源性理论的波变量控制虽能保证系统的稳定性,但它是以牺牲操作性能为代价的.在波变通讯模型中加入...
- 鉴萍李歧强
- 关键词：机器人遥控操作时延均衡内模控制
- 文献传递
