赵呈涛
- 作品数：6 被引量：6H指数：2
- 供职机构：江苏科技大学电子信息学院更多>>
- 发文基金：江苏省“青蓝工程”中青年学术带头人培养对象资助项目国家自然科学基金江苏高校优势学科建设工程资助项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 医疗遥操作机器人系统建模与分析研究
- 在当前医疗机器人应用领域中,医疗遥操作机器人穿刺手术成为研究的热点。由于穿刺过程中穿刺针与软组织发生形变,导致实际穿刺位置和目标靶点出现偏差,这使得实际穿刺手术的治疗效果大大降低。目前,医疗遥操作机器人研究多集中在网络通...
- 赵呈涛
- 机器人辅助穿刺手术中针与组织形变有限元仿真研究被引量：1
- 2012年
- 为了提高机器人辅助针穿刺软组织的精度,减小穿刺误差,建立了柔性穿刺针的弹性悬臂梁物理模型,提出一种穿刺针受力分析的算法,并通过理论计算和ANSYS对模型进行仿真分析,得到了穿刺针元素节点的挠度和偏转角度,并验证了一致性.此外,利用准静态有限元分析法将软组织形变的连续动态过程离散成静态有限元模型,对二维软组织和三维软组织进行有限元模拟仿真,得到各节点的形变位移和力的分布云图,为预测组织形变和术前规划提供了重要的参考依据.
- 曾庆军赵呈涛刘海霞
- 关键词：弹性梁软组织形变
- 遥操作康复机器人系统的透明性研究被引量：2
- 2012年
- 针对遥操作康复机器人系统通信时延引起系统性能下降问题,通过建立系统的等效电路图,采用阻抗匹配的方法分析了系统在有时延和无时延两种情况下的透明性。仿真实验结果表明该方法的有效性,时延下的系统在保证稳定的基础上实现了良好的透明性。
- 刘海霞曾庆军赵呈涛
- 关键词：透明性时延
- 具有时延的遥操作机器人系统稳定性与透明性研究被引量：1
- 2012年
- 针对遥操作机器人系统通信时延引起系统不稳定以及性能下降等问题,将系统描述成一个具有时延的状态方程,通过构造适当的李雅普诺夫函数,分析了时延下系统处于约束运动状态下的稳定性,并得到系统的稳定性条件.此外,通过建立系统的等效电路图,研究了一种采用阻抗匹配方法分析系统在有时延和无时延情况下透明性的新方法.仿真实验结果表明该方法的有效性,时延下的系统在保证稳定的基础上实现了良好的透明性.
- 曾庆军刘海霞赵呈涛
- 关键词：遥操作机器人稳定性透明性时延
- 穿刺软组织中针的受力形变仿真和偏差分析被引量：2
- 2012年
- 为了提高机器人辅助针穿刺软组织的精度,减小穿刺误差,建立了柔性穿刺针的弹性梁物理模型。提出一种穿刺针受力分析的算法,并通过理论计算和ANSYS对模型进行仿真分析。得到了穿刺针元素结点的挠度和偏转角度,并验证了一致性和算法的正确性。通过对针尖施加不同大小的集中载荷进行仿真。仿真结果表明线弹刚性针的形变与施加在同一结点力的大小成线性关系,并就穿刺针的穿刺偏差原因,偏差模型进行相应的分析和介绍。
- 赵呈涛曾庆军刘海霞
- 关键词：穿刺针弹性梁软组织ANSYS
- 基于软组织环境的遥操作机器人系统滑模变结构控制研究
- 针对遥操作机器人系统在实际微创手术应用中存在非线性软组织作业环境而易导致系统不稳定和难以控制的问题,通过系统动力学建模,在系统理想性能的定义下,设计了一种保持系统稳定和具有良好操作性能的新型控制方案,方案中主机械手采用基...
- 曾庆军赵呈涛王艳
- 关键词：遥操作机器人滑模变结构控制软组织
- 文献传递
