蒲剑
- 作品数：4 被引量：53H指数：4
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- 发文基金：国家科技重大专项中国煤炭科工集团有限公司科技创新基金更多>>
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- 基于单位四元数的钻孔机器人姿态控制研究被引量：5
- 2018年
- 在钻孔机器人的多关节机械手和钻孔姿态调节机构控制算法的研究中,针对矩阵法过于复杂、欧拉角法有奇异点的缺陷,引入了单位四元数作为解决方法。通过推导刚体运动学方程的单位四元数表达方式和姿态控制问题的单位四元数数学模型,结合刚体动力学方程,设计了一种基于状态反馈的刚体姿态控制律。经理论验证,该控制律可使相关闭环系统全局趋于稳定,满足控制要求。
- 蒲剑
- 关键词：单位四元数
- ZYWL-6000履带式联动钻机液压系统设计被引量：8
- 2013年
- 通过分析普通钻机的液压系统,采用负载敏感技术,结合钻机所需的各种工况,设计出了ZYWL-6000履带式联动钻机的液压系统。经过实验室性能测试和现场工业性试验表明:该钻机能够实现各执行器之间的联动动作,满足钻孔工艺的各项要求,该系统具有更高的效率和更好的节能效果。
- 刘小华万军蒲剑陶勇
- 关键词：液压系统
- 自动上下钻杆装置的比较选型被引量：12
- 2018年
- 根据传统液压钻机、自动控制钻机、智能钻孔机器人等不同钻探装备的需求,对多种自动上下钻杆装置的工作原理和结构特点进行了分析、比较,讨论了各种类型的优缺点,明确了不同类型的适用工况,为自动上下钻杆装置的应用提供了基础。
- 蒲剑
- 关键词：选型
- 煤矿用自动控制钻机的研制被引量：31
- 2015年
- 针对现有钻机操作复杂,工人劳动强度大的问题,将抓取式机械手、分体式钻杆箱、双夹持器及自动控制系统集成应用,研制了可实现一键全自动钻进的自动控制钻机。现场试验结果表明:该钻机自动化程度高,性能可靠,可大幅降低工人的劳动强度。
- 蒲剑辛德忠陈航肖玉清陶勇
- 关键词：钻机机械手
