罗中海
- 作品数：2 被引量：11H指数：1
- 供职机构：浙江大学航空航天学院流体传动及控制国家重点实验室更多>>
- 发文基金：浙江省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 飞机大部件调姿平台力位混合控制系统设计被引量：10
- 2015年
- 为了解决调姿平台中,由于三坐标定位器自身各轴垂直度和相互各轴平行度误差引起的调姿误差以及对飞机大部件造成内力的问题,提出一种飞机大部件调姿平台的力/位置混合控制方法.通过建立调姿误差模型,分析三坐标定位器自身垂直度和相互平行度误差对姿态控制以及部件内力的影响;根据机构雅可比矩阵条件数,提出调姿平台力控制轴和位置控制轴分配策略;通过静态误差计算得到,在三坐标定位器垂直度误差为0.05mm/m,同向轴两两之间最大平行度误差为0.1mm/m且平均平行度误差为0.07mm/m时,在给定的部件尺寸和调姿轨迹下,力/位置混合控制方法的调姿精度优于全位置控制方法,并且显著降低了调姿部件内力.实验结果表明,力控制器在位置扰动下能够稳定跟随力矩指令,动态误差在±0.03N·m内,满足定位器调姿控制要求.
- 罗中海孟祥磊巴晓甫费少华方强
- 关键词：定位器冗余驱动
- 调姿机构力/位置混合控制系统设计
- 在飞机数字化装配系统中，一般采用由多个三坐标数控定位器构成的调姿平台实现飞机大部件位姿调整，其调姿运动算法依赖于理想化的三坐标垂直等结构要求。然而在实际制造和现场安装过程中，三坐标数控定位器各轴的垂直度误差和多个定位器之...
- 罗中海
- 关键词：计算机仿真技术
- 文献传递
