程会锋
- 作品数：4 被引量：27H指数：2
- 供职机构：大连理工大学电子信息与电气工程学部更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 逆系统轨迹控制二级倒立摆自动摆起被引量：1
- 2011年
- 将逆系统轨迹控制应用于二级倒立摆的自动摆起控制系统,离线求解非线性方程两点边值问题,得到系统的参考轨迹;采用逆系统前馈控制和基于H∞控制的增益调度反馈控制对参考轨迹进行精确跟踪,实现二级倒立摆的自动摆起;当两摆杆摆起到竖直倒立位置后,采用变增益H∞反馈控制器进行稳定控制.仿真实验结果表明,该方案在较短的摆起时间内实现了二级倒立摆两摆杆的自动摆起,稳定性和鲁棒性明显提高.
- 张永立程会锋李洪兴
- 关键词：二级倒立摆两点边值问题
- 倒立摆系统自动摆起控制的研究
- 倒立摆系统是一个典型的非线性、高阶次、多变量、强耦合、欠驱动和绝对不稳定系统。许多抽象的控制概念都可以通过倒立摆控制系统直观地表现出来。倒立摆系统研究产生的方法和技术在半导体、精密仪器、机器人控制、人工智能、导弹拦截控制...
- 程会锋
- 关键词：倒立摆系统硬件结构
- 文献传递
- 三级倒立摆的自动摆起与稳定控制被引量：17
- 2011年
- 采用非线性逆系统轨迹控制实现三级倒立摆的自动摆起,并设计了变增益LQR控制器将其稳定在竖直倒立位置.首先,三级倒立摆从静止下垂状态摆起到竖直倒立位置的过程,从数学角度看是一个两点边值问题,通过求解该两点边值问题获得摆起的标称轨迹,利用逆系统方法设计前馈控制,同时结合增益调度反馈控制使摆起过程稳定;其次,在稳定控制阶段,采用基于逐点线性化的变增益LQR控制器,实现倒立摆的稳定控制.仿真实验验证了本方案的有效性.
- 张永立程会锋李洪兴
- 关键词：三级倒立摆两点边值问题
- 基于变增益LQR控制方法的二级倒立摆自动摆起被引量：13
- 2011年
- 为了实现导轨受限情况下二级倒立摆非线性系统的自动摆起控制,提出了基于变增益LQR控制方法的自动摆起控制方案.首先,基于Lyapunov函数,设计了变参数切换控制器,通过限制小车运动的最大速度,将小车位移控制在一定的范围内,并将第一级摆杆从下垂位置摆起到倒立位置;其次,采用变增益LQR控制方法将第一级摆杆稳定在倒立位置,同时,采用等效小车法将第二级摆杆摆起到倒立位置;最后,采用变增益LQR控制方法将两摆杆同时稳定在倒立平衡点.变增益LQR控制器的鲁棒性较强,避免了由于摆杆状态变化而引起小车位移的冲击.仿真和实物实验均验证了该控制方案的有效性.
- 张永立李洪兴苗志宏程会锋
- 关键词：倒立摆
