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祝继华

作品数：21 被引量：101H指数：4
供职机构：西安交通大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金中国博士后科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 11篇期刊文章
  • 9篇专利
  • 1篇学位论文

领域

  • 15篇自动化与计算...

主题

  • 4篇移动机器人
  • 4篇图像
  • 4篇配准
  • 4篇粒子滤波
  • 4篇滤波
  • 4篇机器人
  • 3篇地图创建
  • 3篇迭代
  • 3篇迭代最近点
  • 3篇位姿
  • 2篇点云
  • 2篇顶点
  • 2篇顶点表示
  • 2篇多尺度
  • 2篇视觉检测
  • 2篇数据交互
  • 2篇数据依赖
  • 2篇速度传感器
  • 2篇同时定位与地...
  • 2篇图像检索

机构

  • 21篇西安交通大学
  • 1篇西安交通大学...
  • 1篇天津大学
  • 1篇浙江大学医学...
  • 1篇西安交通大学...

作者

  • 21篇祝继华
  • 4篇杜少毅
  • 4篇李垚辰
  • 3篇袁泽剑
  • 3篇李钟毓
  • 3篇徐思雨
  • 2篇宋晔
  • 2篇刘跃虎
  • 2篇薛建儒
  • 2篇郑南宁
  • 2篇王佳星
  • 2篇刘娟
  • 2篇栾婷婷
  • 2篇马亮
  • 1篇李政霄
  • 1篇张强
  • 1篇何永健
  • 1篇周颐
  • 1篇王晓春
  • 1篇尹俊

传媒

  • 3篇自动化学报
  • 3篇西安交通大学...
  • 2篇软件学报
  • 1篇模式识别与人...
  • 1篇中国图象图形...
  • 1篇中国科学：信...

年份

  • 1篇2024
  • 2篇2023
  • 2篇2022
  • 2篇2020
  • 3篇2019
  • 1篇2018
  • 2篇2017
  • 1篇2016
  • 1篇2015
  • 3篇2014
  • 1篇2011
  • 1篇2010
  • 1篇2009
共 21 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
基于粒子滤波的部分对应点集刚体配准算法被引量：1
2014年
为了解决部分对应点集之间的刚体配准问题,本文提出了一种基于粒子滤波的刚体配准算法.该方法将部分对应点集配准问题转化成相应的状态估计问题,通过采用基于配准误差驱动的运动模型及设计基于迭代最近点原理的观测模型,从而提出了基于粒子滤波的配准算法解决部分对应点集的刚体配准问题.实验结果验证了本文所提出算法的有效性.
祝继华杜少毅李钟毓马亮袁泽剑
关键词：配准粒子滤波迭代最近点刚体变换
一种面向动态超声的病灶视频检测方法
本发明公开了一种面向动态超声视频的病灶检测方法，将待检测的超声视频输入到训练好的深度学习模型，实现动态超声的病灶视频检测；其中，所述训练好的深度学习模型为经过标注的横切超声视频数据、标注的纵切超声视频数据和拥有伪标签的超...
李钟毓罗翔樊夏玥祝继华
基于光纤陀螺、速度传感器和GPS的实时精确位姿估计方法
本发明提供一种基于光纤陀螺、速度传感器和GPS的实时精确位姿估计方法，其中基于车体运动模型的无人车局部定位算法主要基于二维平面的航迹推算原理，通过前一时刻的车体传感器的速度、航向信息估计车体当前的局部位姿，并利用线性模型...
杜少毅宋晔刘娟薛建儒张春家祝继华
文献传递
自适应多位编码量化的哈希图像检索方法被引量：1
2017年
针对目前哈希图像检索技术中多比特位量化方法通过将实数向量的每一维分别量化,割裂了实数向量各个维度之间联系的问题,提出了一种子空间自适应多位编码量化的哈希图像检索方法。该方法对一组实数做量化并且拓展到乘积空间,将实数向量划分为若干个数据子向量。由于子空间的方差和信息量大小呈正相关,该方法可根据子空间的方差计算并分配编码位数,使方差大的子空间拥有更长的编码位数,并且减小了因给不同的子空间分配相同的比特位而引起的信息损失,提高了编码的精度。在公开的图像数据集LabelMe和Flickr上的测试结果表明:与效果最优的同类方法相比,该方法使得量化误差下降了30%,检索结果的平均准确率提升了9.8%,说明可以通过减小量化误差来提升检索精度。
徐思雨蔡佳妮祝继华王佳星栾婷婷庞善民
基于图优化理论的大规模三维环境地图创建方法
本发明提供一种基于图优化理论的大规模三维环境地图创建方法。该方法首先利用裁剪迭代最近点算法顺序地估计移动机器人的局部位姿，并判断估计结果的可靠性，如果结果不可靠，则采用快速的基于多尺度描述子对应传播算法重新估计当前时刻移...
姜祖涛祝继华林之阳李钟毓李垚辰庞善民
文献传递
面向低维点集配准的高效最近邻搜索法被引量：3
2014年
为提高点集配准效率,设计一种适用于二维/三维点集的高效最近邻搜索法.该方法根据由模型点集的各维方差所选定的维度信息,排序模型点集中的点.借助二分查找法,将数据点集中的每个点插入至排序后的模型点集中,并利用左边第一个点确定搜索范围的上确界.当在确定范围内搜索最近邻时,可根据当前结果进一步减小待搜索范围,以便快速获得各点的最近邻.最后进行的复杂度分析和实验结果对比均验证文中方法的有效性.
祝继华尹俊邗汶锌杜少毅
关键词：欧氏距离最近邻搜索上确界
基于中心差分粒子滤波的SLAM算法被引量：33
2010年
针对移动机器人同时定位与地图创建(Simultaneous localization and mapping,SLAM)中的FastSLAM算法,存在非线性系统线性化处理和计算雅可比矩阵的缺点,本文提出了基于Sterling多项式插值处理非线性系统的SLAM方法.该方法基于Rao-Blackwellized粒了滤波框架,利用中心差分滤波方法产生改进的建议分布函数,提高了机器人位姿估计的精度;利用中心差分滤波初始化特征和更新地图中的特征,提高了地图创建的精度;针对实际应用中存在虚假特征的情况提出了一种有效的地图管理方法.在同等粒了数的情况下,该方法改进了SLAM结果的精度.基于仿真和实际数据的实验结果验证了该方法的有效性.
祝继华郑南宁袁泽剑张强
关键词：同时定位与地图创建RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波
无序多视角点云的自主配准方法被引量：4
2018年
为了提高自主多视角点云配准方法的效率和精度,提出一种基于特征匹配的无序多视角点云全局配准方法,通过计算和匹配点云的特征描述子快速实现双视角点云配准;设计了有效的判定准则用于判别双视角配准的结果是否可靠;利用所提出的模型扩展方法对可靠的双视角配准结果进行点云模型的扩展。通过交替地执行双视角配准、配准结果判别和模型扩展,该方法可实现无序多视角点云的全局配准。在斯坦福图形学实验室公开数据集上的实验结果表明,与效果较优的同类方法相比,该方法可使得配准效率平均提高近5倍,且配准误差显著下降,同时可提高多视角点云配准的性能。
徐思雨祝继华姜祖涛郭瑞李垚辰
基于ICP算法和粒子滤波的未知环境地图创建被引量：33
2009年
为了实现移动机器人仅依靠激光测距仪和里程计实时地创建精确的栅格地图,本文提出了一种结合最近点迭代(Iterative closest point,ICP)算法和Rao-Blackwellized粒子滤波的同时定位与地图创建方法,该方法利用ICP算法对相邻两次激光扫描数据进行配准,并将配准结果代替误差较大的里程计读数,以改善基于里程计读数的建议分布函数;同时通过采用改进的抽样策略,提高了粒子滤波过程中的抽样效率,降低创建地图所需的粒子数,仿真结果表明了该方法的有效性。
祝继华郑南宁袁泽剑何永健
关键词：同时定位与地图创建粒子滤波
一种道路行驶区域的视觉检测方法
本发明公开了一种道路行驶区域的视觉检测方法，该方法利用超像素作为中层特征感知一致性单元，在中层超像素分割基础上构建能量函数，能量函数的数据依赖项由超像素的颜色、纹理、位置特征定义，数据交互项引入时空邻域超像素的交互作用，...
李垚辰刘跃虎祝继华牛振宁郭瑞马士琦
文献传递
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