王芹
- 作品数：14 被引量：19H指数：3
- 供职机构：扬州大学信息工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省教育厅自然科学基金江苏省高校自然科学研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学理学经济管理更多>>
- 具有非线性输入的鲁棒自适应模糊滑模控制被引量：4
- 2008年
- 针对一类具有死区非线性输入的SISO非线性系统,基于滑模控制原理,提出了一种稳定自适应模糊控制器设计方案。该方案通过使用积分型Lyapunov函数避免了反馈线性化方法中可能出现的控制器奇异性问题,运用两阶段法构造两个Lyapunov函数,确定出用于建模的有界闭区域,再证明跟踪误差收敛到零。通过理论分析,证明了闭环控制系统全局一致终结有界;仿真结果表明了该方法的有效性。
- 王芹张天平文慧
- 关键词：滑模控制
- 具有未知死区和增益符号的自适应神经网络控制
- 2008年
- 针对一类具有未知死区和未知控制增益符号的单输入单输出非线性系统,根据滑模控制原理,并利用Nussbaum函数的性质,提出两种自适应神经网络控制器的设计方案.通过引入示性函数,提出一种简化死区模型,取消了死区模型的倾斜度相等的条件.通过引入逼近误差的自适应补偿项来消除建模误差和参数估计误差的影响.理论分析证明闭环系统是半全局一致终结有界.仿真结果表明该方法的有效性.
- 梅建东张天平王芹
- 关键词：死区神经网络控制自适应控制滑模控制NUSSBAUM函数
- 基于动态面的自适应模糊输出反馈控制被引量：9
- 2009年
- 针对一类具有未知死区和控制方向的非线性系统,基于I型模糊系统的逼近能力,提出了一种稳定自适应模糊输出反馈控制方案。该方案将动态面技术和输出反馈控制相结合,避免了过参数化问题,从而无需引入调节函数。通过理论分析证明了闭环控制系统所有信号半全局一致终结有界;且选取适当的设计常数,跟踪误差可收敛到一个小的邻域内。仿真结果表明了该方案的有效性。
- 王芹张天平
- 关键词：自适应控制输出反馈控制动态面控制
- 基于DOBC的多智能体系统一致性协议设计与分析
- 2023年
- 针对一类具有未知输入扰动的多智能体系统提出一种基于干扰观测器的多智能体一致性协议.首先,在各智能体中引入干扰观测器,抵消输入通道内扰动;其次,在扰动前馈补偿基础上构建基于无向图图论的一致性协议;最后,利用Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式得出状态一致性误差系统与扰动跟踪系统的稳定性条件.通过仿真算例验证了该算法的可行性.
- 于淑莉王芹裔扬沈庆成
- 关键词：多智能体系统干扰观测器无向图
- 摄动非完整系统全局自适应三角编队控制
- 2019年
- 为解决具有未知测量误差的非完整系统全局自适应三角编队控制问题,运用自适应方法估计未知干扰,并引入势能函数设计自适应编队控制律,使非完整系统能以指数速度收敛到唯一的平衡态,达到期望队形,且小车之间均不会发生碰撞,并通过非光滑分析理论证明了系统的全局稳定性.仿真结果验证了本文控制算法的有效性.
- 崔雯璐王芹王浩
- 关键词：有界干扰摄动法非完整系统
- 基于动态面控制的间接自适应神经网络控制
- 本文针对一类具有未知虚拟控制增益函数的摄动严格反馈非线性系统,基于动态面控制技术,提出一种间接自适应神经网络控制器的设计方案。该方案利用1阶滤波器的微分代替了虚拟控制的微分,结果在下一步的虚拟控制器的设计中微分运算被简单...
- 张天平李红春王芹
- 关键词：自适应控制神经网络动态面控制
- 文献传递
- 多智能体的鲁棒自适应有向三角编队控制
- 2011年
- 针对一类具有不确定性和外部干扰的三个智能体系统,提出了基于距离的分散自适应有向编队控制策略。利用模糊系统的逼近能力对单个智能体的不确定动态进行逼近,同时通过参数自适应估计消除了逼近误差和外部干扰对系统的影响;进一步,引入势能函数避免个体之间的碰撞。通过Babalat引理能够证明所提控制算法能够保证期望的三角队形且每个智能体都能达到期望的速度。
- 朱亚东杜晋王芹
- 关键词：多智能体系统分散自适应控制
- 一类MIMO非线性时滞系统的鲁棒自适应控制被引量：1
- 2009年
- 针对一类具有非线性输入的MIMO时变时滞系统,基于变结构控制原理,提出了一种稳定自适应控制器设计的新方案.该方案通过使用Lyapunov-Krasovskii(L-K)泛函抵消了因未知时变时滞带来的系统不确定性;进一步,利用Young's不等式和参数自适应估计取消了非线性死区输入模型和不确定项假设中各种参数均为已知的要求.通过理论分析,证明了闭环控制系统半全局一致终结有界,跟踪误差收敛到零的一个邻域内.
- 王芹张天平
- 关键词：自适应控制时滞
- 具有死区输入的多机器人系统角度刚性编队控制
- 2022年
- 针对具有死区输入的多机器人系统角度刚性编队控制问题,首先引入自适应估计削弱非线性死区输入对编队系统性能的影响,再采用势能函数方法设计基于角度信息的分布式编队控制策略;其次,通过设计合适的控制器,避免控制过程中出现的控制器奇异性问题.利用Lyapunov方法验证多机器人系统可达到期望的编队形状,并证明角度刚性编队系统的全局稳定性.仿真结果表明自适应角度编队控制算法是有效的.
- 陆薪屹王芹王恩赐潘祯颀裔扬
- 关键词：自适应控制LYAPUNOV方法
- 双事件触发下非匹配干扰系统积分滑模抗干扰跟踪控制
- 2023年
- 对于带有不匹配干扰的动态系统,设计具有高资源利用率的抗干扰控制算法具有重要意义.本文在双事件触发机制框架下,研究了非匹配干扰系统的积分滑模抗干扰控制以及动态性能分析问题.首先,基于增广模型构建干扰观测器,实现对未知不匹配干扰的动态估计.为了降低数据冗余并保证传输的同步性,以反馈状态及干扰估计的单触发条件为基础,本文构建了“先到同触发”的双事件触发理论框架.在此框架下,设计积分滑模面和对应的双触发抗干扰控制器,保证被控系统的状态收敛到滑模面.基于Lyapunov稳定性分析方法,计算控制器和观测器增益,保证增广闭环系统具有良好的稳定性和动态跟踪性能.进一步分析了由触发引起的Zeno现象将不会发生.最后,基于典型的A4D模型进行仿真验证,仿真结果表明本文所提的方法具有良好的抗干扰性能.
- 周鹏裔扬朱广宇王芹
- 关键词：积分滑模控制干扰观测器
