王朝阳
- 作品数：38 被引量：14H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工程大学更多>>
- 发文基金：国防基础科研计划国家自然科学基金黑龙江省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学交通运输工程电子电信更多>>
- 规则空间下基于MRFC-Vicsek模型的集群控制
- 2022年
- 针对规则空间下集群运动问题,开展了基于多区域模糊控制(MRFC)-Vicsek模型的集群控制方法的研究。考虑到仿生集群在运动时的行为准则,首先建立了包括避碰层、一致层、内聚层、连通层在内的多区域Vicsek模型。其次,通过模糊规则将不同区域个体数量和集群拥挤程度转化为对中心个体的影响权重,再结合规则空间内边界对个体的影响范围提出了初始状态随机的规则空间内集群控制方法。最后,进行了集群成员不同数量的仿真实验,并通过邻域指数、个体认可度、速度序参量等指标证明了方法的有效性,在规则空间下集群状态具有良好的收敛性和集群稳定性。
- 徐博王朝阳
- 关键词：模糊控制
- 一种单领航多AUV协同定位及轨迹跟踪控制方法
- 本发明公开了一种单领航多AUV协同定位及轨迹跟踪控制方法，步骤一：建立跟踪器运动学模型、领航器运动学模型以及两者之间距离量测的模型；步骤二：根据步骤一建立的模型通过扩展卡尔曼滤波算法对领航器状态进行估计；步骤三：根据可观...
- 徐博沈浩赵玉新杨泽琼王朝阳吴磊王权达
- 水下航行器在非高斯噪声干扰下的位置估计方法及系统
- 本发明公开了水下航行器在非高斯噪声干扰下的位置估计方法及系统，所述方法包括以下步骤：根据获取的水下航行器的位置数据、速度数据与航向数据，构建协同定位系统状态空间模型；在得到基于线性化误差补偿的优化量测方程的基础上，构建增...
- 徐博王潇雨赵玉新吴磊王朝阳郭瑜费亚林李想翟莜薇宋书达
- 一种长轴系激光镗孔定位装置
- 本发明属于光学精密测量技术领域，具体涉及一种长轴系激光镗孔定位装置。装置包括激光源1、光靶2、支撑件3‑1、支撑件3‑2、支撑件3‑3、激光跟踪仪4、螺旋5、定位基座6、电动机7、激光位置传感器套件8、激光测距套件9和中...
- 王克义韩壮王万利王朝阳
- 文献传递
- 一种基于地球坐标系的极区惯导初始对准方法
- 本发明提出一种基于地球坐标系的极区惯导初始对准方法，包括：采集惯导中加速度计和陀螺仪的输出；对所述惯导进行粗对准，获取所述惯导在任意时刻的姿态变换矩阵；基于所述姿态变换矩阵，利用所述输出，对所述惯导进行精对准，获取对准后...
- 徐博郭瑜赵玉新吴磊王朝阳王潇雨费亚林李想朱海滨陈志深
- 情感化设计在助行康复机器人中的应用研究
- 助行康复机器人是以用户为主体,以用户需求为研究宗旨,运用高科技手段提高残疾人、老年人的生活质量,使他们能够独立生活,适应社会。本文选用助行康复机器人这种与人们健康息息相关的特定对象,作为导入情感化设计理论的载体。针对用户...
- 王朝阳
- 关键词：康复机器人情感需求
- 文献传递
- 一种绳索牵引仿生软骨机器鱼
- 本发明一种绳索牵引仿生软骨机器鱼，包含鱼头、鱼身和鱼尾，其特征是，所述鱼身内部设置有鱼体关节结构和绳索牵引结构；所述绳索牵引结构包括绳索驱动结构、扩张作用力臂结构和绳索；多个所述鱼体关节结构串联且一端与鱼头连接，另一端与...
- 王克义张武屹王朝阳陈朝李正罡
- 文献传递
- 基于无人艇跨域异构编队协同导航研究进展与未来趋势被引量：10
- 2022年
- 基于无人艇(USV)跨域异构编队的协同导航是解决未来水面、水下、天空3个区域导航定位的重要方法。为此,针对上述编队协同导航领域的相关问题,从3个层面进行综述。首先,阐述USV国内外发展情况和基于USV跨域异构编队的概念及研究;然后,对基于USV跨域异构编队协同导航的方式进行分析,并分别从水面/水下跨域异构编队协同定位、空海跨域异构编队视觉导航、基于USV跨域异构编队路径规划这几个方面进行归纳总结;最后,指出基于USV跨域异构编队的关键技术及其未来发展趋势。
- 徐博王朝阳
- 关键词：路径规划视觉导航
- 一种多AUV协同定位鲁棒延迟滤波方法
- 本发明公开了一种多AUV协同定位鲁棒延迟滤波方法，包括步骤一：建立多AUV协同定位模型；步骤二：通过将延迟转换为量测偏置构建存在时变量测延迟的非线性协同定位系统模型；步骤三：构建时变延迟模型下向量与向量预测值的统计相似性...
- 徐博王潇雨赵玉新吴磊郭瑜李盛新王连钊王朝阳余志强陈崇
- 一种单领航多AUV协同定位及轨迹跟踪控制方法
- 本发明公开了一种单领航多AUV协同定位及轨迹跟踪控制方法，步骤一：建立跟踪器运动学模型、领航器运动学模型以及两者之间距离量测的模型；步骤二：根据步骤一建立的模型通过扩展卡尔曼滤波算法对领航器状态进行估计；步骤三：根据可观...
- 徐博沈浩赵玉新杨泽琼王朝阳吴磊王权达
